8千元大疆車載激光雷達開售，像買無人機一樣方便，小鵬P5用后搞定了廣州路況
月供最低366
賈浩楠 發自 副駕寺
智能車參考 | 公眾號 AI4Auto
大疆在激光雷達上的實力和進度，出乎意料。
最新進展：大疆旗下子公司覽沃Livox，剛剛宣布第二代半固態激光雷達HAP，開始零售：
就和買無人機一樣方便。
這是行業第一家把激光雷達搞成明碼標價、To C售賣的公司。
相關產品HAP，也是目前唯一實現量產城市輔助領航（小鵬NGP），和特斯拉正面純視覺FSD正面對抗的融合方案的核心部件。
150m探測距離、144線等效、120° x 25°視場角…
現在只需7999元，就能帶回家。
貴嗎？
了解自動駕駛發展歷史的會清楚，這個價格，真不算高。
7999，能買到什么樣的激光雷達？
覽沃第二代激光雷達HAP，其實我們已經不陌生了。
小鵬P5車型首發，2021年9月上市。即將發布的小鵬新款P7，據說在車頭兩側使用的兩顆補盲激光雷達，也是覽沃HAP。
HAP（Horizon Automotive Platform），是大疆Livox首款車規級激光雷達。
采用雙棱鏡掃描方案，探測距離可達到150米，橫向視場角可達120°，縱向視場角25°。
角分辨率高達0.18°*0.23°，點云密度等效于144線激光雷達。
這樣的技術水平在行業內和速騰的M1、禾賽的AT128相當，等效線數高一些，視場角度、分辨率相差不多。
而這兩款激光雷達的代表車型則是智己L7、集度Robo 01。
所以從這里也能看出 ，小鵬P5量產首發覽沃HAP，在當時以及目前都是半固態激光雷達上車最快，技術指標最先進的車型之一。
HAP本質是“半固態激光雷達”，采用雙楔形棱鏡，這種技術其實最早應用在阿帕奇武裝直升機上。
設計初衷，是適應軍事行動中直升機的劇烈震動工況以及其他復雜環境，這也恰好和車規要求不謀而合。
具體方法上，HAP減少了設備內部的機械結構，首先通過反射鏡和凸透鏡將激光變成平行光，掃描模塊的兩個旋轉的棱鏡則負責改變光路，使激光從某個角度發射出去。
由于不進行重復掃描，HAP還解決了機械式激光雷達的線式掃描導致漏檢物體的問題。可實現隨著掃描時間增加，達到近100％的視場覆蓋率。
與機械式激光雷達相比，雙楔形棱鏡結構還能在同樣性能下極大減少了發射和接收的線數，降低了對焦與標定的復雜度，大幅提升生產效率，降低成本。
不過，這種技術路線也決定了HAP單顆雷達的 FOV 視場較小，視場覆蓋率取決于掃描時長，獨特的掃描方式使其點云的分布不同于傳統機械旋轉激光雷達，需要算法適配。
此外，為了滿足車規級要求，HAP通過了ISO 16750標準認證，對鹽霧、震動、極端溫度都有一定抗性。
實際上，HAP已經是覽沃第二代半固態激光雷達，之前還有一款Horizon：
盡管都是車用激光雷達，但與第一代相比，HAP除了參數提升，最大的不同就是滿足了“車規級”標準。
已經搭載的車型，是小鵬P5。
而大疆官方也放出了新的量產定點消息：小鵬新車，以及一汽解放。
按照目前公開信息看，搭載HAP的小鵬新車，可能是新款P7：
一汽解放方面，去年7月已經交付了第一款L3級重卡，搭載HAP的產品，可能是后續瞄準L4或更高能力的自動駕駛卡車。
大疆激光雷達，給智能車帶來什么？
可能沒有比小鵬汽車更有發言權的了。
作為HAP首發量產車型，小鵬P5面世時的主打就是Xpilot3.5，目標瞄準城市NGP功能。
即在城市復雜道路上能自主識別路面目標、交通標志，自主通過路口，并能根據導航信息規劃線路。
這也是目前唯一對壘純視覺FSD的量產車方案。
城市NGP所依托的硬件，是包括攝像頭、毫米波雷達、激光雷達、超聲波雷達在內的融合感知方案。
其中，覽沃HAP激光雷達的關鍵作用，其一是在夜晚、雨雪、大霧等氣候下視覺數據受干擾時，給ADAS系統提供冗余保障。
另外，對于系統在圖像數據中錯檢漏檢的異形物，激光雷達的點云圖也能把檢測到的物體外形信息實時反映給系統，在感知層面給多一層保障。
小鵬放出的最新NGP路測視頻中，完成了多紅綠燈、主輔路切換、多隧道及環島等復雜路況鬧市市區的全程0接管：
這其中，覽沃HAP除了給系統提供冗余，還讓已有功能更進一步。比如ACC/LCC-L 激光雷達增強版，意思是在城市復雜道路、大曲率彎道上也能始終開啟車道保持：
泊車場景下，HAP能在低速工況下提升系統自動避讓錐桶等小物體、行人、車輛等障礙物的能力。為跨層場景下可能遇到的坡道陡峭、彎度大及盲區大等情況提供了更準確的距離信息輸入。
正因為激光雷達的冗余保障作用，也被認為是純視覺方案不成熟時期，量產自動駕駛最合理的硬件冗余選擇。
說回大疆這款HAP激光雷達上，如今宣布公開銷售，意義可能更豐富。
性能方面，技術指標屬于行業第一梯隊，而最大不同之處直接跳過現在還廣泛采用的一維轉鏡結構，直接使用雙楔形棱鏡結構，使得產品結構更簡單，尺寸也更有優勢。
而就是這樣一款激光雷達，除了to B向車企供貨，率先在行業開啟了to C零售。
這說明大疆在車規激光雷達這個以往“貴且稀有”的產品上，既解決了成本問題，還解決了產能問題。
所以，大疆此舉其實是國內激光雷達產業真正成熟的一個開端。
之前激光雷達談技術、談成本，而今后，這個賽道談的更多是量產和性價比。
而激光雷達，以及它能支持的高階自動駕駛功能，可能會越來越下探到價格親民的車型上。
大疆HAP激光雷達賣7999，價格不是遙不可及，性能也不錯，至少把自動駕駛研發門檻拉低了一大截。
更多個人開發者可能就此入坑自動駕駛，相關概念的普及也會越來越快。
就是不知道一直噴激光雷達成本高，拒不采用的馬斯克，看到7999（1000多美元）的產品作何感想？
如果他當年也有這樣的條件，如今特斯拉會不會是另一番模樣呢？
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