無(wú)需3D數(shù)據(jù)也能訓(xùn)練，港科&港中文聯(lián)手華為推出3D自動(dòng)駕駛場(chǎng)景生成模型

允中 2024-05-31 23:52:22 來源：量子位

允中 發(fā)自 凹非寺
量子位 | 公眾號(hào) QbitAI

無(wú)需采集3D數(shù)據(jù)，也能訓(xùn)練出高質(zhì)量的3D自動(dòng)駕駛場(chǎng)景生成模型。

這是來自香港中文大學(xué)、香港科技大學(xué)和華為諾亞方舟實(shí)驗(yàn)室的最新研究成果——針對(duì)自動(dòng)駕駛街景的可控3D場(chǎng)景生成方法“MagicDrive3D”。

此前，采用常見的2D自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集來生成3D街景的方法不是沒有，但受采集角度所限，生成結(jié)果的可控性和幾何一致性無(wú)法同時(shí)滿足。而現(xiàn)在，MagicDrive3D通過結(jié)合可控生成與場(chǎng)景重建解決了這一限制。

不僅支持多條件控制，還突破了原始數(shù)據(jù)的局限，即使在原始圖像不一致的情況下，也能建立出連貫的高質(zhì)量模型。

即使場(chǎng)景中有很多物體，生成結(jié)果依然真實(shí)可靠：

而且支持天氣情況的文本控制，可以一鍵從晴天切換到雨天：

道路結(jié)構(gòu)、物體位置都能夠精確控制（隨機(jī)保留50%車）：

還可以一鍵實(shí)現(xiàn)白天與夜晚的轉(zhuǎn)換（隨機(jī)保留25%車）：

總之，這項(xiàng)成果解決了自動(dòng)駕駛等無(wú)邊界場(chǎng)景下3D場(chǎng)景的高質(zhì)量模型開發(fā)難題，可以有效幫助BEV分割等下游感知任務(wù)。

常規(guī)駕駛數(shù)據(jù)即可實(shí)現(xiàn)可控場(chǎng)景生成

3D自動(dòng)駕駛場(chǎng)景生成應(yīng)用廣闊，然而目前3D資產(chǎn)的生成方法通常局限于以物體為中心的生成場(chǎng)景，對(duì)于自動(dòng)駕駛中無(wú)界限的大場(chǎng)景生成缺乏探索。

但從應(yīng)用的角度來說，可控的生成方法在下游應(yīng)用中價(jià)值更高，針對(duì)這個(gè)痛點(diǎn)，MagicDrive3D提出了一種新穎的框架，在常規(guī)的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集上即可訓(xùn)練出3D場(chǎng)景生成模型，而且支持多種條件控制！

MagicDrive3D繼承了前一代MagicDrive諸多優(yōu)點(diǎn)，其多條件控制可以實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景、背景和前景的多層次街景圖像編輯，用來生成更多的自動(dòng)駕駛3D場(chǎng)景。

△MagicDrive3D 的多視角渲染能力

而且生成的場(chǎng)景支持多相機(jī)視角的渲染，例如全景圖渲染：

在目前應(yīng)用最廣泛的nuScenes數(shù)據(jù)集上，MagicDrive3D在視頻生成和場(chǎng)景生成兩方面相比于baseline，均表現(xiàn)出明顯優(yōu)勢(shì)。

△MagicDrive3D的生成效果評(píng)估

此外，MagicDrive3D生成的圖片還可以直接用于數(shù)據(jù)增強(qiáng)，可以在BEV分割任務(wù)中提升相機(jī)參數(shù)的魯棒性。

△MagicDrive3D的生成數(shù)據(jù)在下游任務(wù)的效果

那么，MagicDrive3D究竟是如何做到的呢？

先合成，再重建

隨著擴(kuò)散模型的發(fā)展，圖片、視頻生成的方法層出不窮，但是受限制于現(xiàn)有的數(shù)據(jù)采集形式，這些方法只能生成固定的相機(jī)視角，對(duì)場(chǎng)景幾何缺乏建模（geometry-free），因而無(wú)法拓展到更多視角。

能夠支持多視角的重建方法，雖然能夠提供幾何一致性的保證（geometry-focused），卻又受到了真實(shí)采集的數(shù)據(jù)（靜態(tài)、多視角數(shù)據(jù)）的限制，常見的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集根本無(wú)法滿足這些要求。

為了填補(bǔ)這部分空白，MagicDrive3D提出了一個(gè)將視角合成方法與場(chǎng)景重建方法相結(jié)合的框架。

該框架充分利用前者的可控性以及后者的幾何一致性，實(shí)現(xiàn)了接受多種控制條件的3D街景場(chǎng)景合成。

△MagicDrive3D的方法框架

具體來說，MagicDrive3D首先訓(xùn)練了一個(gè)細(xì)粒度可控的視頻生成模型，不僅能夠通過語(yǔ)義信息控制，視頻中每個(gè)視角的相機(jī)參數(shù)都經(jīng)過統(tǒng)一坐標(biāo)系編碼，使得生成的多視角視頻具備更強(qiáng)的幾何一致性。

接著，為了提供更強(qiáng)的幾何一致性保證以及多視角渲染，MagicDrive3D提出可形變的高斯?jié)姙R作為場(chǎng)景的3D表征，結(jié)合單目深度點(diǎn)云進(jìn)行重建。

最終得到的駕駛場(chǎng)景能夠合理的反應(yīng)各種控制條件，并且支持任意相機(jī)視角的精確渲染。

總的來說，MagicDrive3D帶來了一個(gè)全新的、高效的可控3D場(chǎng)景生成框架，不僅成功解決了無(wú)界限的3D場(chǎng)景生成難題，其可控性更為多種下游任務(wù)提供了支持。

相比前序工作MagicDrive，MagicDrive3D不僅提供了多視角渲染能力，生成的場(chǎng)景幾何信息也為更多樣的場(chǎng)景編輯提供可能。

隨著質(zhì)量和真實(shí)性的提升，生成數(shù)據(jù)將得到更廣泛的應(yīng)用，為自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展注入更多活力。

論文地址：
https://arxiv.org/abs/2405.14475
項(xiàng)目主頁(yè)：
https://gaoruiyuan.com/magicdrive3d/