中國(guó)率先開(kāi)源全球首個(gè)車(chē)路協(xié)同數(shù)據(jù)集 | 百度Apollo×清華AIR研究院

萬(wàn)博 2022-02-24 14:52:50 來(lái)源：量子位

萬(wàn)博 發(fā)自 副駕寺

智能車(chē)參考 | 公眾號(hào) AI4Auto

全球首個(gè)車(chē)路協(xié)同自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集來(lái)了。

清華智能產(chǎn)業(yè)研究院+百度Apollo聯(lián)合發(fā)布。

數(shù)據(jù)集融合路側(cè)+車(chē)端感知信息，2D+3D融合標(biāo)注。

首次實(shí)現(xiàn)車(chē)路協(xié)同真實(shí)場(chǎng)景數(shù)據(jù)應(yīng)用。

全球首個(gè)車(chē)路協(xié)同自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集發(fā)布

剛剛，百度Apollo聯(lián)合清華智能產(chǎn)業(yè)研究院、智源人工智能研究院以及北京車(chē)網(wǎng)，發(fā)布了全球首個(gè)車(chē)路協(xié)同自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集：DAIR-V2X。

據(jù)悉，該數(shù)據(jù)集也是首個(gè)用于車(chē)路協(xié)同自動(dòng)駕駛研究的大規(guī)模、多模態(tài)、多視角數(shù)據(jù)集，全部數(shù)據(jù)均采集自真實(shí)場(chǎng)景，同時(shí)融合了2D&3D標(biāo)注。

據(jù)清華智能產(chǎn)業(yè)研究院首席研究員聶再清介紹，DAIR-V2X，主要有以下幾個(gè)特征：

其一，規(guī)模大。

官方資料顯示，DAIR-V2X數(shù)據(jù)集目前總計(jì)有71254幀圖像數(shù)據(jù)，以及71254幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

其中包括10084幀圖像+點(diǎn)云路端數(shù)據(jù)，22325幀圖像+點(diǎn)云車(chē)端數(shù)據(jù)，以及38845幀圖像+點(diǎn)云車(chē)路協(xié)同數(shù)據(jù)。

其二，多視角+多模態(tài)。

聶再清透露，用于數(shù)據(jù)采集的傳感器，主要來(lái)自車(chē)端攝像頭、激光雷達(dá)以及路側(cè)攝像頭和激光雷達(dá)。并且，不同傳感器數(shù)據(jù)高度融合，首次實(shí)現(xiàn)了在相同時(shí)空下，車(chē)端與路端聯(lián)合視角的2D+3D標(biāo)注。

在多視角數(shù)據(jù)高度融合的前提下，DAIR-V2X數(shù)據(jù)集可以對(duì)交通場(chǎng)景障礙物目標(biāo)，進(jìn)行全屬性3D標(biāo)注，精準(zhǔn)識(shí)別街道常見(jiàn)目標(biāo)。

可以最大程度解決單車(chē)智能長(zhǎng)尾問(wèn)題，延展車(chē)輛可運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）。

其三，真實(shí)場(chǎng)景。

DAIR-V2X數(shù)據(jù)，采集自北京高級(jí)別自動(dòng)駕駛示范區(qū)，10公里城市開(kāi)放道路+10公里城市高速路，以及28個(gè)路口。

采集場(chǎng)景多樣，24小時(shí)全時(shí)段數(shù)據(jù)，包括晴天、雨天、霧天等不同天氣場(chǎng)景。

聶再清表示，DAIR-V2X數(shù)據(jù)集，與僅包含單車(chē)端或單路端的數(shù)據(jù)集相比，提供了相同時(shí)空下車(chē)端與路端聯(lián)合視角的多模態(tài)數(shù)據(jù)，并提供了不同傳感器聯(lián)合視角下的融合標(biāo)注結(jié)果。

可以更好地服務(wù)車(chē)路協(xié)同算法研究和評(píng)估。

此外，數(shù)據(jù)集通過(guò)半自動(dòng)自學(xué)習(xí)車(chē)路協(xié)同3D融合標(biāo)注方法創(chuàng)新，有效地減少了數(shù)據(jù)集構(gòu)建成本。

數(shù)據(jù)集有什么用？

DAIR-V2X有什么用？

主要有3個(gè)方面：

實(shí)際應(yīng)用層面，DAIR-V2X數(shù)據(jù)集，可以為自動(dòng)駕駛提供前融合、特征級(jí)融合、后融合3個(gè)層面的決策支持。

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是路側(cè)感知信息，既可以通過(guò)數(shù)據(jù)形式，也可以通過(guò)虛擬世界坐標(biāo)的形式為單車(chē)自動(dòng)駕駛提供感知冗余。

增加自動(dòng)駕駛安全性。

自動(dòng)駕駛算法迭代方面，數(shù)據(jù)作為人工智能的食糧，是車(chē)路協(xié)同自動(dòng)駕駛技術(shù)的關(guān)鍵。

百度副總裁尚國(guó)斌表示，數(shù)據(jù)是自動(dòng)駕駛、車(chē)路協(xié)同和智能交通等領(lǐng)域取得突破發(fā)展的原動(dòng)力。

數(shù)據(jù)的有效積累，不僅可以對(duì)同等級(jí)的算法、算力條件下的效果做質(zhì)的提升，還可以自動(dòng)化地識(shí)別難題、解決難題，形成人工智能“見(jiàn)多識(shí)廣、越用越聰明”的正向循環(huán)。

通過(guò)DAIR-V2X基于真實(shí)場(chǎng)景的多模態(tài)數(shù)據(jù)，車(chē)路協(xié)同的算法可以更好的得到優(yōu)化，加速自動(dòng)駕駛系統(tǒng)迭代升級(jí)，為高級(jí)別自動(dòng)駕駛的大規(guī)模推廣提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)服務(wù)。

對(duì)于行業(yè)來(lái)說(shuō)，DAIR-V2X開(kāi)源共享性，可以推動(dòng)產(chǎn)業(yè)落地和學(xué)術(shù)研究進(jìn)步。

百度在發(fā)布會(huì)上披露，DAIR-V2X數(shù)據(jù)集，后續(xù)將逐步發(fā)布便于用戶(hù)上手和基準(zhǔn)復(fù)現(xiàn)的相關(guān)工具和代碼。

同時(shí)也會(huì)開(kāi)展數(shù)據(jù)集相關(guān)使用培訓(xùn)，以支持學(xué)術(shù)界開(kāi)展車(chē)路協(xié)同相關(guān)研究。

北京高級(jí)別自動(dòng)駕駛示范區(qū)官方透露，DAIR-V2X未來(lái)將利用數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化制定一批車(chē)路協(xié)同數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)，推動(dòng)行業(yè)數(shù)據(jù)要素、接口、格式等標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一，通過(guò)數(shù)據(jù)開(kāi)放，為賽道玩家提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。

Apollo DAIR項(xiàng)目介紹

據(jù)悉，DAIR-V2X數(shù)據(jù)集，是Apollo AIR計(jì)劃的一部分。

該計(jì)劃始于去年5月份，由百度Apollo和清華智能產(chǎn)業(yè)研究院（AIR）聯(lián)合推進(jìn)。

據(jù)悉，Apollo AIR計(jì)劃，目前全球唯一僅通過(guò)路側(cè)感知就能實(shí)現(xiàn)開(kāi)放道路L4自動(dòng)駕駛閉環(huán)的技術(shù)。

通過(guò)Apollo Air技術(shù)，車(chē)輛可以在沒(méi)有車(chē)端傳感器、僅借助路端輕量感知和紅綠燈信息的情況下，通過(guò)利用V2X、5G等無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)車(chē)-路-云的信息交互，從而賦能自動(dòng)駕駛。

據(jù)百度智能駕駛主架構(gòu)師胡星介紹，為驗(yàn)證路側(cè)感知可靠性，百度Apollo在僅依靠路側(cè)傳感器的情況下進(jìn)行路測(cè)實(shí)驗(yàn)。

截止到目前，Apollo Air累計(jì)閉環(huán)測(cè)試?yán)锍踢_(dá)到2.5萬(wàn)公里。

可靠性方面，測(cè)試數(shù)據(jù)顯示，Apollo Air路口通過(guò)成功率達(dá)到99%，MPI增長(zhǎng)1200%。

Apollo Air，也成為全球唯一僅通過(guò)路側(cè)感知就能實(shí)現(xiàn)開(kāi)放道路L4自動(dòng)駕駛閉環(huán)的技術(shù)。

數(shù)據(jù)集傳送門(mén)：

http://air.tsinghua.edu.cn/dair-v2x/