深圳人形機器人街邊溜達爆火海外！超自然步態大步流星十幾米，“成本10萬內、兩月后商用”

明敏 克雷西 發自 凹非寺

量子位 | 公眾號 QbitAI

國產機器人深圳街頭散散步，直接火到國外了。

步態、速度、穩定性，方方面面都酷似人類。

而且就這么輕松走出去了十幾米，在旁邊都是圍觀群眾的情況下。

如果穿上衣服，甚至都有模特走臺步那感覺了。

英偉達科學家Jim Fan看了都有點懷疑自己的眼睛：這到底是真實的還是Sora合成啊……

畢竟印象里人形機器人的步態還是機器味十足，也很容易摔倒。

網友們一扒，了不得。這款機器人剛發布半個月，最近還去參加了CES。

國內互聯網上，另一個視角的視頻也傳出。

網友們一深扒，發現這款人形機器人剛剛發布一個月，官方曬出的視頻里，它還能做蹲起、俯臥撐。

這時大家當然只剩下“amazing連連”了。

再仔細一扒，這個國產機器人誕生于深圳，背后公司成立不到1年半，核心團隊多數是小鵬機器人的班底、商湯已投資。

而且，它的成本還不高。

據創始人趙同陽在采訪中透露，這款機器人的成本控制在10萬以內，產品最終售價或許在15萬左右，兩個月后就可以小規模商用。

人形機器人挑戰俯臥撐

如上人形機器人來自眾擎機器人，這是它們最新發布的旗艦型號SE01。

根據眾擎官方的顯示，SE01已經可以在實驗室環境當中像真人一樣行走，步態姿勢十分接近。

并且還能靠手臂和腳尖支撐，模仿人類做俯臥撐，動作講得就是一個標準：

官網信息顯示，SE01的身高有一米七，相當于一個一半成年人，機身采用了航空級鋁材，整機凈重55公斤。

SE01全身擁有32個自由度，常態下的行走速度是2米每秒（7.2公里每小時），電池續航時間兩小時，使用壽命10年。

處理器方面，SE01是由英偉達和英特爾兩個CPU來控制。

感知能力方面，SE01擁有英特爾RealSense D435深度相機，配有360度激光雷達和6顆高清攝像頭。

同時采用多層規劃算法，支持3D感知避障導航，能夠自動選擇最優路徑。

前面介紹過，SE01全身擁有32個自由度，而這之中有12個在手部（單手6個）、8個在臂部（單臂4個）。

加上肩部和肘部的諧波關節，SE01的雙臂能夠被精準控制，并采用繩驅動柔性力控，確保動作準確執行。

核心關節也能夠實現精準力控，最大扭矩186牛·米，力控精度可達0.2牛·米。

并且，SE01核心關節的高性能部件均是眾擎團隊自主研發。

簡單總結，SE01的亮點就在下肢能力以及超擬人步態上。

不過據路透，它的穩定性還有提升空間，在外演示時也遇到了滑倒摔跤的問題。

有人還調侃，后背的抓手就是為了防摔倒嗎？

自研電機關節、運動算法開源

眾擎機器人目前表現出了幾個特點：

堅持做雙足、價格低、強調開源。

目前眾擎的產品系列有三個：

• SA系列：面向科研教育場景的雙足機器人，全開源
• SE系列：面向工業勞動場景的人形機器人，高負載
• EV系列：適用于家庭場景的人形機器人，高可靠、長壽命

首款亮相的產品雙足機器人SA01，售價僅3.85萬元。雙腿及髖部電機均為自研，同時還完全開源了運動算法。

但這還不是最低價。官方介紹還有一款售價僅為1.85萬的小尺寸雙足機器人正在開發中。

據官方介紹，SA01 EDU版整機重量約為40kg，單腿6個自由度（和人類相同），膝關節扭矩最大160 N*m，腳踝關節最大96 N*m，可以單腳站立，最大28rad/s的關節速度。

對應來看，人類在走路跳躍或蹲下時膝關節需要承受的最大扭矩范圍通常為100-250 N*m；人類在普通步行時腳踝的扭矩大約為20-30 N*m、在跑步或踢球等高強度運動時，腳踝的扭矩可達到50-100 N*m。

這意味著，SA01擁有接近人類中等強度的運動能力。

采用強化學習的算法框架以及高效率的動力模組方案，行走功耗低于200W。

SA01具備高擴展性，支持搭載機械臂以及其他人形部件。官方展示Pro版本就更有“人味兒”。

值得一提的是，眾擎介紹SA01整機全棧自研。雙腿及髖部的電機是自研，運動控制算法完全開源。

據介紹，基于SA01僅需1位研發人員，即使更換算法模型，甚至幾天內也可以調試出能夠行走的人形機器人，且機器人的魯棒性和系統可擴展性也有明顯的提升。

最近，眾擎還發布了另一款人形機器人PM01，售價也僅8.8萬。

PM01高1.38米，重量約40公斤，全身自由度為24，運動速度達2米/秒。

整體新增頸部自由度，腰部增加了320度自由旋轉電機，進行各種復雜運動。支持類人自然步態。

采用端到端神經網絡方案。利用動捕技術采集大量人體數據，結合強化學習和模仿學習，其仿人能力和旗艦型號SE01相近。

與SA01對比，PM01具備更高的兼容性、更強的動態性能以及更穩定的硬件。

基礎架構采用x86架構，并整合了NVIDIA Jetson Orin高算力模組，能更好滿足多個開發者的科研需求，支持跨平臺算法的無縫部署和驗證。

另外，在核心零部件上，眾擎表示自己是全球少數幾家同時具備三大類型十種關節的機器人公司。

行星準直驅關節常用于需要高精度和高扭矩的部位（如膝關節、腰關節）。

諧波力控關節可用于模仿人類動作，尤其是需要高柔性和高精度的關節（如手腕、膝關節）。

滾珠絲杠直線關節常用于需要精確線性位移的場景。這種關節通過將旋轉運動轉化為直線運動，具有高效率、高精度和高剛性的特點。

眾擎介紹，其自研動力關節力控精度達到0.2牛米，諧波和行星旋轉關節扭矩從24牛米到360牛米全覆蓋，力控推桿方案從4千牛推力到1萬2千牛推力不等。能滿足從四足到人形，從工業級別到生活服務級的綜合需求。

最后，他們還表示自己的產品在價格上極具競爭力。

那么，這家公司師出何處？

核心成員均機器人領域老將

眾擎這家公司，成立于2023年10月，總部位于深圳。

公開信息顯示，團隊成員多來自于鵬行智能機器人核心技術人員。目前已擁有十幾項覆蓋機器人核心技術的核心專利，也是基于在鵬行智能多年s關節和ev關節、運動控制、整機設計的基礎。

鵬行智能機器人，是小鵬旗下機器人團隊。

眾擎的創始人，正是鵬行智能的創始人趙同陽。

聯合創始人李海雷，還有關鍵人物徐喆，均有過在鵬行智能（現小鵬鵬行）的工作經歷。

首先來看趙同陽，他是機器人領域一位連續創業者。

他本科專業是自動化控制，2012年大學畢業后就來到深圳創業。第一家公司安信可（當時）主要經營各種物聯網專用模組，也就是物聯網設備當中用的WiFi、藍牙、GPS等各種模塊。

據趙同陽介紹，這次創業主要是為了以后的機器人創業籌備資金。

2016年，他正式進入機器人行業，先創立了終極進化科技，開始研究四足機器人，18年和19年又分別創立了智擎新創和Dogtix（多夠機器人）。

不過這幾家公司起始規模都不大，終極進化一開始只有趙同陽一個人，后來慢慢擴展到了五個，智擎新創也只有四個人。

終極進化科技和智擎新創都因為資金問題難以繼續，多夠機器人公司則推出了“售價不及波士頓動力機器狗十分之一”的四足機器狗。

后來也正是因為多夠機器人，趙同陽團隊被小鵬看中。2020年，小鵬收購多夠機器人并成立鵬行智能。啟信寶顯示，鵬行智能注冊資本5000萬元，法定代表人為趙同陽。該公司由廣東鵬行智能有限公司100%持股，何小鵬為廣東鵬行智能有限公司的董事長，持股65.1%，小鵬汽車持股19.9%；多夠機器人創始人趙同陽持股15%，擔任法定代表人和總經理。

在鵬行期間，趙同陽帶頭研發出了行走能力出色的PX5雙足機器人。

這款機器人在2023年1024小鵬科技日上亮相。據介紹可以在室內外大步行走、敏捷運動、抗擾越障，可以騎平衡車，還可以自己給自己倒水。

也是2023年，趙同陽從鵬行智能離職，再次創業。

據雷峰網報道，其中原因或許和內部路線變化有關。趙同陽此前多次創業都做足式機器人，但為了更快落地，鵬行將四足逐漸改成輪式。

趙同陽和李海雷、徐喆也是在鵬行相識。

李海雷出身于優必選，在優必選北研所做研究，由時任北研所主任的清華自動化系教授趙明國指導，負責機械部分。

2021年，優必選北研所負責人趙明國因身體原因離開，這引發了優必選研究院的人事震蕩，導致北研所徹底解散，優必選walker機器人團隊的核心人物相繼離職。

這其中就有李海雷。

離開優必選后，李海雷從北京前往深圳，加入了鵬行智能。

但由于鵬行內部規模縮減、調整路線等問題，李海雷選擇再次出走。

彼時趙同陽也離開鵬行開始再次創業，并接納了李海雷作為聯合創始人。

另一位眾擎機器人的重要成員是徐喆。

他本科畢業于北理工機械工程專業，師從高峻峣，曾前往美國卡內基梅隆大學聯培，主要研究雙足機器人步態規劃。

后來徐喆也加入了優必選北研所，擔任步態算法專家。

據介紹，優必選大型四足機器人的算法部分是徐喆完成。

后來由于優必選機器狗在21年春晚上的亮相，優必選研究人員也被各個廠商競相爭搶，徐喆在當年3月被小米挖走，到剛剛正式成立的機器人實驗室擔任高級算法工程師。

但后來小米人形機器人團隊大半出走，徐喆也離開了小米，現在來到眾擎機器人。

目前，眾擎機器人成立1年零3個月，已先后完成天使輪、天使輪+融資。天使輪融資近億元，由商湯國香資本領投。

天使輪+融資金額未披露，參與投資方包括弘暉基金，潯商創投，合肥濱湖金投。

參考鏈接：
[1]https://x.com/DrJimFan/status/1877068560310079685
[2]https://x.com/TheHumanoidHub/status/1849352562480394291
[3]https://finance.sina.com.cn/jjxw/2024-10-17/doc-incsvsei2914967.shtml
[4]https://news.qq.com/rain/a/20240828A08PTY00?suid=&media_id=
[5]https://baijiahao.baidu.com/s?id=1820057559245571143&wfr=spider&for=pc