稚暉君自制全新機器人「哪吒」，預告創(chuàng)業(yè)發(fā)布會！
“迄今最復雜結構”
金磊 發(fā)自 凹非寺
量子位 | 公眾號 QbitAI
他來了，他來了！
B站野生鋼鐵俠（稚暉君），帶著他全新雙足機器人——哪吒，終于露面了！
用稚暉君自己的話來評價，就是“賽博機械”和“國風神話”的組合。
例如大家熟悉的“火尖槍”、“混天綾”和“風火輪”：
而不同于大家已經看過的波士頓動力雙足機器人、各式輪足機器人，稚暉君這一次在機器人的腳上搞了個花活：
這么做的目的，就是為了將傳統(tǒng)兩款機器人腳的優(yōu)點，即地形適應/靈活性+高續(xù)航性。
稚暉君將此命名為“輪足二相腿”，效果上是這樣的：
“腳”橫過來就是足，豎過來就是輪，是有種“腳踏風火輪”的感覺了。
視頻一出，立即引來眾多網友圍觀，甚至不少業(yè)內博士都給予了大大的肯定：
如果關節(jié)是已經校核過的，甚至在結構設計領域，都能跟我們專業(yè)的碰一碰了。
更讓人驚喜的是，這個哪吒不只是一個機器人項目那么簡單，更是與稚暉君離開華為創(chuàng)業(yè)息息相關。
講真，頗有種重磅炸彈即將襲來的感覺了。
（注：本文已經通過稚暉君本人授權）
“哪吒”是如何練成的？
想法終歸好，困難少不了。
稚暉君在項目開始便羅列了幾大難點，例如：
- 在物理上如何實現(xiàn)可驅動萬向節(jié)
- 如何去優(yōu)化腿部的慣量
- 如何參數(shù)辨識和簡化模型
- 不同模態(tài)下控制器如何進行切換
- ……
在多次嘗試之后，稚暉君最終給出了一個較為“優(yōu)雅”的方案。
在結構設計方面，他采用了串并聯(lián)驅動組合的構型，每條腿依然為滿足三維空間完整約束的最小自由度，六個。
不過與常規(guī)雙足機器人不同，哪吒的巧妙之處在于，一般被放置在大腿第一個關節(jié)的偏航角自由度轉移到了最后一個關節(jié)。
如此，機器人便可以在保持運動學完全驅動可控的情況下， 將末端的關節(jié)替換成一個自由轉動的輪子。
創(chuàng)新點方面，稚暉君總結如下。
首先是使用了并聯(lián)連桿加萬向節(jié)的方式，實現(xiàn)了對四五軸的驅動，這就可以讓六軸的輪子可以在2個方向自由轉動。
如此一來，哪吒的腳就可以在“足”和“輪”之間來回切換了。
其次，稚暉君還通過對四五軸2個電機的上移，有效降低了小腿慣量。
這是因為本身末端的輪轂電機重量較大，將四五軸的電機轉移到三軸轉軸的另一側，還能順便實現(xiàn)重力平衡，有效降低對于膝蓋電機的扭矩要求。
另一個優(yōu)化點，就是將膝蓋的電機也上移到了二軸處，以此降低大腿的慣量；還添加了一個拉簧，用于提供額外的驅動力。
最后，哪吒整條的設計也都做了輕量化的鏤空，以及采用金屬和碳纖維的混合材料來設計，以此來降低整機的重量。
在腿部結構設計之后，便是整機的設計，最終便得到了如下效果：
對此，稚暉君坦言到：
迄今為止設計過最復雜的結構。
“正在籌備某個大事情”
至于哪吒更多的效果，稚暉君表示會隨著后續(xù)的進度在之后的視頻中做更多的露出。
不過細心的網友也發(fā)現(xiàn)了視頻中的一個細節(jié)畫面——
稚暉君戴著頭顯，和哪吒能夠保持神同步的動作。
看來這或許是后續(xù)哪吒要展示的功能之一了。
不僅如此，稚暉君在視頻結尾處更是劇透了一個“彩蛋”：
如果不出意外的話，哪吒會在今年晚些時候，在我們當前正在籌備的某個大事情的發(fā)布會上，作為彩蛋。
所以這個視頻不是項目的結束，甚至不是結束的開始，而只是開始的結束。
而且稚暉君表示在通用機器人和AI領域LLM結合上，團隊還會有一些動作。
總而言之，通往AGI（通用人工智能）是稚暉君在未來會堅定探索的一個方向。
至于數(shù)月后的稚暉君團隊的發(fā)布會，是值得期待了。
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