中國率先開源全球首個車路協同數據集 | 百度Apollo×清華AIR研究院
數據基于真實場景采集
萬博 發自 副駕寺
智能車參考 | 公眾號 AI4Auto
全球首個車路協同自動駕駛數據集來了。
清華智能產業研究院+百度Apollo聯合發布。
數據集融合路側+車端感知信息，2D+3D融合標注。
首次實現車路協同真實場景數據應用。
全球首個車路協同自動駕駛數據集發布
剛剛，百度Apollo聯合清華智能產業研究院、智源人工智能研究院以及北京車網，發布了全球首個車路協同自動駕駛數據集：DAIR-V2X。
據悉，該數據集也是首個用于車路協同自動駕駛研究的大規模、多模態、多視角數據集，全部數據均采集自真實場景，同時融合了2D&3D標注。
據清華智能產業研究院首席研究員聶再清介紹，DAIR-V2X，主要有以下幾個特征：
其一，規模大。
官方資料顯示，DAIR-V2X數據集目前總計有71254幀圖像數據，以及71254幀點云數據。
其中包括10084幀圖像+點云路端數據，22325幀圖像+點云車端數據，以及38845幀圖像+點云車路協同數據。
其二，多視角+多模態。
聶再清透露，用于數據采集的傳感器，主要來自車端攝像頭、激光雷達以及路側攝像頭和激光雷達。并且，不同傳感器數據高度融合，首次實現了在相同時空下，車端與路端聯合視角的2D+3D標注。
在多視角數據高度融合的前提下，DAIR-V2X數據集可以對交通場景障礙物目標，進行全屬性3D標注，精準識別街道常見目標。
可以最大程度解決單車智能長尾問題，延展車輛可運行設計域（ODD）。
其三，真實場景。
DAIR-V2X數據，采集自北京高級別自動駕駛示范區，10公里城市開放道路+10公里城市高速路，以及28個路口。
采集場景多樣，24小時全時段數據，包括晴天、雨天、霧天等不同天氣場景。
聶再清表示，DAIR-V2X數據集，與僅包含單車端或單路端的數據集相比，提供了相同時空下車端與路端聯合視角的多模態數據，并提供了不同傳感器聯合視角下的融合標注結果。
可以更好地服務車路協同算法研究和評估。
此外，數據集通過半自動自學習車路協同3D融合標注方法創新，有效地減少了數據集構建成本。
數據集有什么用？
DAIR-V2X有什么用？
主要有3個方面：
實際應用層面，DAIR-V2X數據集，可以為自動駕駛提供前融合、特征級融合、后融合3個層面的決策支持。
簡單來說，就是路側感知信息，既可以通過數據形式，也可以通過虛擬世界坐標的形式為單車自動駕駛提供感知冗余。
增加自動駕駛安全性。
自動駕駛算法迭代方面，數據作為人工智能的食糧，是車路協同自動駕駛技術的關鍵。
百度副總裁尚國斌表示，數據是自動駕駛、車路協同和智能交通等領域取得突破發展的原動力。
數據的有效積累，不僅可以對同等級的算法、算力條件下的效果做質的提升，還可以自動化地識別難題、解決難題，形成人工智能“見多識廣、越用越聰明”的正向循環。
通過DAIR-V2X基于真實場景的多模態數據，車路協同的算法可以更好的得到優化，加速自動駕駛系統迭代升級，為高級別自動駕駛的大規模推廣提供基礎數據服務。
對于行業來說，DAIR-V2X開源共享性，可以推動產業落地和學術研究進步。
百度在發布會上披露，DAIR-V2X數據集，后續將逐步發布便于用戶上手和基準復現的相關工具和代碼。
同時也會開展數據集相關使用培訓，以支持學術界開展車路協同相關研究。
北京高級別自動駕駛示范區官方透露，DAIR-V2X未來將利用數據轉化制定一批車路協同數據標準，推動行業數據要素、接口、格式等標準統一，通過數據開放，為賽道玩家提供基礎數據。
Apollo DAIR項目介紹
據悉，DAIR-V2X數據集，是Apollo AIR計劃的一部分。
該計劃始于去年5月份，由百度Apollo和清華智能產業研究院（AIR）聯合推進。
據悉，Apollo AIR計劃，目前全球唯一僅通過路側感知就能實現開放道路L4自動駕駛閉環的技術。
通過Apollo Air技術，車輛可以在沒有車端傳感器、僅借助路端輕量感知和紅綠燈信息的情況下，通過利用V2X、5G等無線通信技術實現車-路-云的信息交互，從而賦能自動駕駛。
據百度智能駕駛主架構師胡星介紹，為驗證路側感知可靠性，百度Apollo在僅依靠路側傳感器的情況下進行路測實驗。
截止到目前，Apollo Air累計閉環測試里程達到2.5萬公里。
可靠性方面，測試數據顯示，Apollo Air路口通過成功率達到99%，MPI增長1200%。
Apollo Air，也成為全球唯一僅通過路側感知就能實現開放道路L4自動駕駛閉環的技術。
數據集傳送門：
http://air.tsinghua.edu.cn/dair-v2x/
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