小米“鐵大”機器人大秀架子鼓，網友：有節奏沒靈魂
還有更“損”的評價
豐色 發自 凹非寺
量子位 | 公眾號 QbitAI
家人們，小米“鐵大”機器人整花活了。
還有更“損”的評價一段架子鼓給大家獻上：
瞧給它忙活的，鼓和镲之間切換自如，右腳低音大鼓也沒閑著。
小腦袋呢，也會左右擺動。
這波，全程踩點，節奏是狠狠地被拿捏住了。
不過，和我想象的好像不太一樣……
就像網友所說：
它只有節奏，沒有靈魂啊！
這不，就有人叫“鐵大”放松一點。
還有更“損”的：
鼓手們不用擔心，你們的飯碗暫時是安全的……
小米“鐵大”，這樣打架子鼓
“鐵大”真名叫CyberOne，身高177cm，體重52kg，是小米今年8月發布的全尺寸仿生人形機器人。
當時它將一朵紅色非洲菊獻給雷軍的場面，想必不少人還有印象。
雖然小米對外宣稱“鐵大”的目標主要就是為了服務人，但在發布后得到的公眾反饋中，大家最感興趣的居然是看人形機器人做人類輕易做不到的事情。
這讓小米工程師們覺得有點為難。
一位硬件工程師在和IEEE Spectrum交流時直言：
因為目前“鐵大”的能力其實跟人類還差很多，所以說找到這樣一個滿足大家需求的場景并不容易。
不過，突然有一天，團隊一位剛剛開始學習打架子鼓的同事幫大家找到了靈感。
她表示：與人類新手相比，人形機器人在手腳協調運動和節奏控制上更有優勢。
大家聽完覺得蠻有道理，挺適合“鐵大”，并且讓機器人學會打鼓聽著也很酷，于是就開始搗鼓了。
據介紹，“鐵大”一共靠三大步完成表演。
首先，將輸入的一段Midi音樂文件自動解析出節拍，生成鼓點序列；
然后，根據離線運動庫和在線校準，生成與鼓點序列同步的運動軌跡；
最后，通過全身控制器（WBC）控制身體完成每一個動作。
工程師表示，打架子鼓是對“鐵大”協調全身，進行快速、準確和大范圍的運動的考驗。
這里面最難的就是遇到長序列的鼓點節奏（也就是一下子要連著打很長一段時間）。
此時的“鐵大”在為每只手臂和腿分配序列時，必須確保在硬件的約束下生成的動作連續且無碰撞。
對此，他們的應對辦法是提取基本節拍，然后靠構建的離線鼓點節拍運動軌跡庫進行優化，最終生成與任何鼓點一致的連續軌跡。
從結果上來看，“鐵大”掌握節奏的能力確實在線。
而通過上面的一整套流程，它可以給不同的歌打節奏。
當然，每次換歌之前，需要根據音樂的節奏微調一下鼓的位置和敲擊速度～
最后，要說這項“花活”的真正意義，小米工程師表示，其實是為了找出小米機器人在硬件和軟件方面的局限性，為下一代的設計提供參考。
——說到下一代，工程師也透露：第二代CyberOne已經在研發了。
屆時，“鐵大”的身上將有更多傳感器，并加入靈巧手，軟件方面也會帶來更加魯棒的運動和視覺控制算法。
One More Thing
其實，機器人打鼓并不是第一次，并且甚至都已組成了全機器人樂隊表演。不信你看——
它們就是全球“最重”的重金屬搖滾樂隊Compressorhead，來自德國，6位成員全是機器人，主唱350公斤。
而鼓手，是這樣的，有四只胳膊：
是不是還蠻“瘋狂”的……
參考鏈接：
[1]https://www.youtube.com/watch?v=QfQ04jEbEyQ
[2]https://spectrum.ieee.org/xiaomi-robot-drummer
[3]https://www.youtube.com/watch?v=b7nMZvueKNQ
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