UC伯克利5千美元造全開源人形機器人，網友：這作業抄定了
華人團隊出品，實現技術全開源+可訪問+可定制
鷺羽 發自 凹非寺
量子位 | 公眾號 QbitAI
僅需5000美元就能實現人形機器人3D打印？
UC伯克利這次又又又整新活了！
注意看，畫面中這個正在認真寫名字的小家伙，就是來自UC伯克利的最新作品——人形機器人Berkeley Humanoid Lite （BHL）。
它一筆一劃的認真模樣，仿佛在宣布：“Hello world！”
身高不足1米，體重輕盈，但BHL擁有低門檻、全開源和可靈活修改三大優勢。
總成本被壓縮到5000美元以下，所有材料都能由3D打印或在線購物平臺（如亞馬遜、淘寶）一鍵獲取，和同類產品相比，以相對低的價格就實現了高性能因子。
于是網友們紛紛摩拳擦掌想要立馬開工復現：
值得一提的是，關于BHL的研究論文已成功被機器人領域頂級會議Robotics: Science and Systems (RSS) 2025接收，論文鏈接可從文末獲取。
那么BHL究竟是如何實現的呢？讓我們接著往下看。
BHL關鍵技術解密
BHL以低制作門檻和可靈活定制修改為核心設計，兩種型號的3D打印關節執行器驅動，并采用鋁型材框架支撐，機械效率高達90%。
由英特爾N95迷你PC充當大腦，手機級IMU作為姿態傳感器，和一塊6S 4000 mAh的鋰聚合物電池供電。
擺線齒輪設計
BHL采用3D打印執行器驅動設計，讓執行器制作不再依賴復雜昂貴的傳統加工工藝，無論是普通實驗室還是個人愛好者，只要擁有3D打印機，就能輕松制作相關部件，大大降低了硬件獲取的難度。
不過3D打印也有其劣勢——材料的局限性可能會影響其耐久性能。
于是團隊采用擺線齒輪設計，優化執行器形態，在3D材料特性與足夠機械魯棒性間取得良好平衡。
具體來說，就是利用擺線減速器的特點，將荷載平均分散到齒輪的多個齒上，使其更適配桌面3D打印機的有限分辨率。額外加固（如貫穿螺釘與嵌入式黃銅六角支架）也可防止層間邊界失效，并增強整體負載能力。一些零散的組件也被合并到一起打印，以減少重量并避免緊固件周圍的應力集中。
與此同時，研究團隊也對執行器性能進行了一系列評估驗證，包含功率效率、傳動剛度、耐久性、單元間一致性和位置跟蹤精度指標，保證性能可靠。
模塊化設計
考慮到不同應用場景需求，BHL的各個功能模塊相互獨立又緊密協作，用戶可自由選擇、組合不同模塊，實現獨一無二的定制化服務。
此外BHL僅需電源線和CAN信號線就可以串接多個執行器，從而可以輕松變身雙足、四足、半人馬構型、移動基座平臺等多種形態。
難怪網友都戲稱BHL是把電影搬進了現實：
實測效果演示
腿式運動
在進行雙足連續行走中，BHL表現亮眼、小巧靈活。
其嚴格遵循用戶指定速度指令，且實驗僅占用執行器扭矩極限的30%，意味著執行器未來還可以支持更大規模的人形機器人。
遙操作
團隊還設計了一套基于SteamVR基站與控制器的運動捕捉遙操作系統，提供無頭模式與VR模式兩種操作。
可利用此裝置遠程操作BHL，實現精準的動作執行和復雜任務操作，例如：
它可以輕而易舉還原三階魔方。
將堆疊的多種形態積木依次抓取，并放置在盒中。
將物品從盒內輕松取出，再整齊地放回盒內完成打包。
由此，研究團隊預計BHL還可在工程教育與動畫領域發揮不俗的擴展潛力，老師們也對此興奮不已：
創新背后的智慧力量
最后來關注一下這個優秀的研究團隊陣容，主要由四位華人領銜，依次是Yufeng Chi、Qiayuan Liao、Junfeng Long和Xiaoyu Huang。
目前四位作者都在UC伯克利讀博中，且都致力于機器人控制系統的相關研究。
另外團隊還同時進行著Berkeley Humanoid項目，據成員透露未來兩邊都有相應的迭代計劃，感興趣的小伙伴可以持續關注～也歡迎在評論區留言討論！
論文地址：https://doi.org/10.48550/arXiv.2504.17249
項目地址：https://lite.berkeley-humanoid.org/
代碼地址：https://github.com/hybridrobotics/berkeley-humanoid-lite
文檔地址：https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs
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