靈寶CASBOT首款人形機(jī)器人發(fā)布，會做家務(wù)，續(xù)航超過4小時

白交 2024-11-14 14:46:28 來源：量子位

人形機(jī)器人品牌靈寶CASBOT正式發(fā)布首款全尺寸雙足人形機(jī)器人“CASBOT 01”，一款多場景落地的通用類腦智能機(jī)器人。

這是靈寶CASBOT在成立不到1年的時間內(nèi)交出的一份亮眼的答卷，也標(biāo)志著人形機(jī)器人賽道迎來一位極具快速商業(yè)化能力的新入局者。

成立至今，靈寶CASBOT已在航天航海、應(yīng)急救援、井下作業(yè)、工業(yè)制造和商業(yè)服務(wù)等多個領(lǐng)域積累了眾多合作伙伴，并探索出具身智能商業(yè)應(yīng)用的新場景。

“CASBOT 01”，身高179cm，體重60kg，整機(jī)擁有52個自由度，算力達(dá)550T，續(xù)航時間超過4小時。

它還有個更好記的昵稱叫做“星期三”，通過友好的外觀設(shè)計，使其與人更有親近感。從靈寶發(fā)布的產(chǎn)品片中可以看到，“星期三”不僅可以雙足站立及穩(wěn)定行走，并且還能夠整理衣物、組裝臺燈、更換燈泡、甚至打螺絲。

在ID設(shè)計上，CASBOT 01通過對人體肌肉比例的視覺化分解及抽象化的概括提煉，實現(xiàn)了機(jī)械工程和有機(jī)美學(xué)的完美融合。

在機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計部分，經(jīng)過多次優(yōu)化，靈寶CASBOT平衡了運動范圍和造型美觀度。在整機(jī)極致減重的情況下，采用了高強(qiáng)度金屬材料加工復(fù)雜曲面，形成了中間加固的超薄空心腔體，保證了結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性和抗沖擊性。

靈寶CASBOT自主研發(fā)了包括行星、諧波，以及直線三大系列一體化關(guān)節(jié)，峰值扭矩密度最高可達(dá)207Nm/kg，關(guān)節(jié)效率超80%。關(guān)節(jié)使用基于電流或傳感器的力控優(yōu)化策略，輔以模型跟蹤控制，采用振動抑制、慣量辨識、摩擦補(bǔ)償及“增益自整定”等技術(shù)，實現(xiàn)高精度的”力矩環(huán)”控制效果,根據(jù)運控整體需求進(jìn)行慣量匹配，提高單關(guān)節(jié)動態(tài)響應(yīng)頻率:高效穩(wěn)定的通信，滿足高動態(tài)力控 帶寬需求:通過沖擊工況優(yōu)化能源管理策略，結(jié)合伺服、單腿及整機(jī)過流等保護(hù)措施，完成了近千小時的壽命測試，確保關(guān)節(jié)的長時間穩(wěn)定運行。

本體的卓越結(jié)構(gòu)性能，為機(jī)器人的運動控制訓(xùn)練提供了堅實底座。

CASBOT 01的整體運動控制框架結(jié)合了對抗運動先驗和全身控制(WBC)，實現(xiàn)了運動的一體化控制。通過這一框架，機(jī)器人能夠在復(fù)雜動態(tài)環(huán)境中穩(wěn)健地執(zhí)行全身作業(yè)任務(wù)。在傳統(tǒng)強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練框架的基礎(chǔ)上，靈寶CASBOT同步訓(xùn)練了生成對抗模仿學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)、生成器和判別器不斷進(jìn)行博弈,使得模型會生成高度擬人的運動控制策略。

得益于豐富完整的數(shù)據(jù)庫，可以根據(jù)任務(wù)內(nèi)容展現(xiàn)出多種不同的運動能力，如行走，跑步，跳躍等，從而高效的完成指定任務(wù)，大大提高了模型的通用性。

“大腦”層面，在評估業(yè)內(nèi)主流的“端到端具身大模型、分段決策模型以及示教模仿訓(xùn)練技能模型”后，靈寶CASBOT選擇了分層端到端模型技術(shù)路線，能夠結(jié)合各種路線的優(yōu)勢，同時規(guī)避它們的不足。

在模型訓(xùn)練方面，靈寶CASBOT采用了從實到虛、數(shù)據(jù)合成、混合訓(xùn)練、再從虛到實的創(chuàng)新技術(shù)路線。通過分層端到端模型和混合訓(xùn)練技術(shù)，能夠讓機(jī)器人更加智能、靈活和自主。

當(dāng)“本體”和“大腦”緊密協(xié)作，機(jī)器人便獲得了高層認(rèn)識、理解和決策規(guī)劃的能力。

CASBOT 01的頭部具有兩個自由度，配備了多個RGBD相機(jī)、激光雷達(dá)和IMU等傳感器，能夠進(jìn)行視覺和聽覺的雙重交互，在操作框架下，通過端到端多模態(tài)靈巧操作大模型、蒸餾與量化技術(shù)等，成功實現(xiàn)機(jī)器人手部對“環(huán)境、對象、任務(wù)”的泛化和適應(yīng)能力。

作為完成精細(xì)操作的末端執(zhí)行器，CASBOT 01的五指仿生靈巧手單手重量為800g，額定負(fù)載5公斤，采用了高緊湊度整機(jī)構(gòu)型及驅(qū)-傳-感-控系統(tǒng)一體化的仿生設(shè)計，以及觸覺-力覺-視覺的多源感知系統(tǒng)設(shè)計方案，通過優(yōu)化控制算法和動作規(guī)劃，模仿人手在操作中的靈活性，面向精細(xì)化作業(yè)場景，力求解決“靈巧”和“作業(yè)”兩方面的難點。在軟件、硬件的強(qiáng)力支撐下，實現(xiàn)了可快速學(xué)習(xí)、可泛化的長時序靈巧操作。

發(fā)布會上，CASBOT 01還代替主持人發(fā)布了“ONE MORE THING”——?“CASBOT NEXT GEN”，作為CASBOT 01的升級版。

它將搭載Embodied Brain 2.0、視覺基礎(chǔ)大模型2.0，以及升級版通用運動先驗控制器，和靈巧操作大模型，可完成全身運動姿態(tài)跟隨控制和人類操作視頻數(shù)據(jù)混合訓(xùn)練，實現(xiàn)運動操作雙向提升。