宇樹180芭蕾機器人，究竟啥水平？

衡宇 鷺羽 發自 凹非寺

量子位 | 公眾號 QbitAI

敏捷、優雅。

宇樹用這兩個詞來形容自家最新人形機器人——

就在昨天，宇樹大晚上搞突襲，發布了下一款人形機器人的預熱海報，透露出部分關鍵信息。

身高180，全身31個自由度，寬肩窄腰，體形纖長。

因為踮起腳尖擺出芭蕾舞者的姿勢，還能看到它小腿擬人化的肌肉線條（跟腱部分還挺長）。

海報左邊隱隱有一列尺子刻度，明示這位“芭蕾舞者”是妥妥的九！頭！身！

和最近紅遍網絡的成都世運會55歲的拉丁舞裁判“法拉利大叔”可以一比：

雖然只是“coming soon”的預告，但大家已經期待值拉滿了。

咱們根據歷史來大膽預估一下——

宇樹上一款人形機器人Unitree R1智能伙伴，在5月30日發預告海報， 7月25日正式發售，中間間隔不到2個月。

如果還是按照這個速度，十月底應該就能見到這位“芭蕾舞者”的真面目了吧（開始原地許愿）。

（注：為方便閱讀，下文皆昵稱宇樹此款待發布人形機器人為“芭蕾舞者”）

宇樹第四款人形機器人即將登場

“芭蕾舞者”是宇樹繼H1、G1、R1之后，公開的第四款人形機器人。

雖然具體細節還被藏得比較嚴實，但我們可以先回顧看看前面3款人形機器人的的基本信息：

在身高上，新品和H1都是180cm的大高個——宇樹的全尺寸（≥150cm）人形機器人家族終于再加一名新成員。

從海報上定格的剪影來看，“芭蕾舞者”在形態擬人化上，相比三款前作也有了不小的突破，整體來說更纖細、更流暢，無愧于官方強調的“優雅”一詞。

又根據“優雅”這個關鍵詞，合理推測“芭蕾舞者”的應用定位，至少與同身高的H1“工業場景應用”不同。

另一個突出變化是，新機型的自由度數量直接飆升到31個。

自由度的提升，意味著機器人本體能有更加靈活的動作表現。

再聯想到海報上的（為數不多的）關鍵詞之一是“敏捷”，合理推測“芭蕾舞者”很有可能在速度方面超越前代最佳成績3.3m/s。

雖然預告海報中尚未提及速度、負載等性能參數，但自由度的增加往往需要更強的動力系統支持，以及更強的運動控制算法來支撐本體協調運控。

原地開個腦洞，下次宇樹再靠表演轟動一時，有沒有可能就是跳《四小天鵝》了？（期待臉）

至此，宇樹的人形機器人矩陣又拼上了一塊拼圖。

折射出的背后信息，是宇樹正在將旗下人形機器人細分到更精細的領域——就像宇樹旗下機器狗也有不同尺寸、不同功能定位。

目前看來，宇樹的人形機器人版圖已經呈現出這樣的情況：

所有人形機器人產品尺寸全面，既有全尺寸，也有半尺寸。

同一尺寸下細分為工業應用、科研開發、娛樂互動等不同定位。

同一機型還提供從基礎版到高端版的梯度選擇。

同時，著重toB方向的全尺寸機器人持續在探新的應用場景，著重toC方向的半尺寸機型則不斷下探價格門檻。

綜上種種，我愿稱之為“全尺寸+全場景+全價位”的戰略布局，你可以說是宇樹技術積累的產品化展示，也可以說是宇樹推動自家機器人市場占有率的野心。

看看宇樹人和宇樹狗的發展進化圖，一種yesterday once more的感覺涌上心頭。

人形機器人市場，“芭蕾舞者”是啥水平？

盡管海報上信息寥寥，但如今人形機器人扎堆亮相，根據已知信息，宇樹將發布的這位“芭蕾舞者”到底是個啥水平？

我們從身高和自由度兩個方面來看。

身高

宇樹預熱的這款“芭蕾舞者”，官方信息是身高180cm。

這在人形機器人里不是最頂的——

相比最近這一波具身智能涌現出的人形機器人，早年的人形出現過好幾款天空樹。這一定程度上也與當時的硬件制造水平有關。

歷史第一高：約200cm，日本早稻田大學1972年推出的WABOT-1。
歷史第二高：188cm，波士頓動力2009年亮相的Atlas第一代原型機。
歷史第三高：約187cm，NASA在2013年發布的Valkyrie，以及Engineered Arts設計的Ameca。
歷史第四高：182cm，日本產業技術綜合研究所（AIST）2018年開發的AIST HRP-5P。

目前公開資料顯示，182cm再往下，就是180cm這條線了。

不管是早期還是現在，包括宇樹的H1和“芭蕾舞者”、小鵬Xpeng Iron、天工Ultra在內，很多人形機器人都背后團隊被安排上了這個身高。

我們也盤點整理了部分熱門雙足人形機器人的身高，大家可以感受一下硅基生物們的“發育”情況：

同時，180cm也是這一波具身智能浪潮里，人形機器人身高目前的天花板。

所以，雖然“芭蕾舞者”不是史上最高，但無論時間線拉多長，180cm的身高都能入選人形機器人的高個行列。

自由度

整理后可以看到，“芭蕾舞者”的自由度是宇樹目前四款人形機器人（基礎版）里最多的。

表格中，我們將新機型的“6×2+3+7×2+2”，分別對應為腿、腰、臂、頸的自由度數量，供大家對比參考。

之所以如此推測，一是根據R1預告海報中的先例，宇樹習慣將腿的自由度數量放在第一位；二是宇樹H1的升級版H1-2的配置，自由度數量分別是單腿6個、單臂7個、腰部3個、頸部2個。

（若與最終官方數據不匹配，我們將第一時間修訂）

31個自由度，意味著“芭蕾舞者”較同身高的H1提升了63%。

它主要增加了手臂和腰部的自由度數量，使“芭蕾舞者”上肢的冗余運動能力幾乎媲美人類。

不過，本體31個自由度放到整個全尺寸人形機器人市場來看，并不是最高。

全尺寸人形機器人中，全球最高自由度機型是中興通訊與天鏈機器人聯合推出的天鏈T1 Pro，身高160cm，全身共81個自由度 （71個主動+10個被動）。

不過這個數量包含了兩只靈巧手，每只分別15個自由度。

那么就算不算上靈巧手的自由度，天鏈T1 Pro本體也擁有51個自由度。

但天鏈T1 Pro的自由度數量，在人形機器人屬于是一騎絕塵的存在。

緊接其后的第二梯隊，自由度數量幾乎穩定在30個上下（拋開靈巧手自由度數量）。

“芭蕾舞者”就屬于第二梯隊中的一員。

且宇樹其它全尺寸人形機器人產品，如G1 EDU和R1 EDU的滿配版，H1升級后的H1-2，自由度數量也在此區間內（未計算靈巧手自由度數量在內）。

放眼其它品牌的全尺寸人形機器人選手，自由度數量在此區間內的包括但不限于：

小鵬的Iron：32個自由度（未計算靈巧手自由度數量在內）
智元機器人的靈犀X2探索版：31個自由度
逐際動力的LimX Oli：31個自由度
星動紀元的星動L7：31個自由度（未計算靈巧手自由度數量在內）
特斯拉的擎天柱：30個自由度
優必選的Walker S1：29個自由度（未計算靈巧手自由度數量在內）
智元機器人的遠征A2-MAX：29個自由度（未計算靈巧手自由度數量在內）
……

再下一個梯隊，自由度數量就在10-30個區間了。

以及有一個自由度界的特殊例子——

波蘭公司Clone Robotics去年年底發布的的ProtoClone。

它幾乎1:1復刻人體解剖結構，僅是上半身（含靈巧手24個自由度/只）就有164個自由度。

今年2月，該公司又以視頻形式展示過全身。

前方高能預警：

由于不知其具體尺寸，以及未公布下半身自由度，不知道該歸如何歸類，暫且放在最后大家看個熱鬧吧～

One More Thing

王興興今年數次公開發言中透露過，宇樹早年反對做人形，他自己也并不堅持一定要走人形條路。

直到ChatGPT出現，公司才正式啟動人形機器人項目。

雖然宇樹春晚舞蹈驚艷全國，最近在WAIC、WRC上頻繁表演格斗，但“我們非常重視讓機器人干活”。

就在前幾天WRC期間，王興興接受采訪時大方表示自己觀點：

我認為當未來機器人真正能大量干活時，國家完全可以跟企業說每臺機器人出廠就得收稅。
比如一臺機器人是干什么活，它產生的價值里面有多少稅直接上交給國家，我覺得完全是可以的。

這個思維方式和思考高度，倒是讓人想起了另一位以人口經濟學聞名的科技創業者——攜程創始人梁建章。

不同的是梁建章呼吁多生育促進經濟，王興興希望讓更多機器人干更多活納稅。

都是造人，都鼓勵造更多人，管它碳基還是硅基，殊途同歸。

是吧？

參考鏈接：
[1]https://mp.weixin.qq.com/s/w0DKW2whIskRPDiqx9tI6w