北京小哥開發「中國龍形」無人機，最狂的無人機
日本JSK實驗室成果
Pine 發自 凹非寺
量子位 | 公眾號 QbitAI
神龍出世！
這是由無人機組成的一條龍，你敢信嗎？
北京小哥趙漠居開發一款龍機器人「Dragon」，最新一篇論文已經發表在《國際機器人研究雜志》上。
用“無人機”做成的龍，仔細看其實很像個飛行的機械臂，還很靈活的樣子。
它能用來做什么？
話不多說，直接上效果！
這條龍能做什么？
先給大家表演個開閥門的動作。
再來抓個東西。
（可以看到，抓完東西后這條龍還能穩定地懸浮在空中）
你以為停在空中就是它最大的能耐了嗎？這樣想你就大錯特錯了。
這條龍不僅能夠攜帶物體，還能帶著它上下前后移動。
接下來，讓「Dragon」來表演個“雜技”。
（想不到吧，它還能旋轉，而且還是帶著重物）
可以執行這么多功能，這條龍它是怎么做到的？
細究起來，這并不是「Dragon」的“首秀”。（但擁有這么多功能的「Dragon」是真的一次出現）
早在在2018年，「Dragon」就已有了雛形。
因此，要知道「Dragon」怎么做到這些的，得從它的雛形入手。
它在變老，也在變強
先說「Dragon」的外觀，整體來看，它像是有四個“關節”的龍形機器臂。
在每個關節上，都會有一對管道風扇推進器，它可以控制整個機器臂在任何方向上轉動或者移動。
而各個關節之間由鉸鏈連接，這也是整個機器臂能夠自由活動、變換形狀的基礎。
有了這些構造，似乎還差點什么重要的東西？
沒錯，“大腦”！，可以在「Dragon」雛形機器上看到它搭載了Intel Euclid，Intel Euclid相當于一個微型電腦，「Dragon」與其結合，也就有了運動追蹤感知、環境識別等功能。
大腦是有了，要傳輸想法還得靠神經元，因此每個“關節”上都配備了分布式控制板，以執行大腦的命令。
在一開始，研究團隊設計「Dragon」時，初衷只是讓它“自由變形”，比如說在比較狹窄的空間，它能夠變換形狀以更好地適應環境。并沒有考慮到抓取物體或者其他功能。
但在之后發現了其抓取物體的潛力，并且「Dragon」雛形在穩定性方面做得也不是很好，這才有了后續進一步的研究。
因此，JSK實驗室推出的新一代「Dragon」在原有的基礎上做了一些調整，增加了一些輔助功能并讓整個機器手臂的穩定性大大提升。
比如在執行懸停指令時，新一代的「Dragon」能夠不借助外力穩定地懸浮在空中，而之前的模型在人的輔助之下也很難穩定地懸停。
在新一代的「Dragon」模型上，研究人員首先在原有的基礎之上提出了一種綜合飛行控制方法，綜合考量了矢量驅動器的動力學特性，使整個機器臂在執行操作時更加穩定。
其次，與「Dragon」雛形的外觀相比，新一代的飛行機器臂在末端，還裝有一個類似“手”的東西，有了它就可以執行一些轉動閥門之類的功能。
目前新一代「Dragon」還不是很成熟，整個機器的重量達7.6公斤，雖然可以承重3.4公斤，但它的最長飛行時間卻只有3分鐘。
因此團隊成員稱，目前正在考慮賦予「Dragon」地面行走的能力，或許這可以幫機器臂省下一些電。
團隊介紹
北京小哥趙漠居，他是「Dragon」項目的主要創始人，也是最近一篇論文的一作。
他研究的方向集中在連桿空中機器人上，目前是JSK機器人實驗室合作研究員，也是東京大學工程研究生院機械工程系項目講師。
參考鏈接：
[1]https://spectrum.ieee.org/dragon-robot-flying-manipulator
[2]https://spectrum.ieee.org/flying-dragon-robot-transforms-itself-to-squeeze-through-gaps
[3]https://journals.sagepub.com/doi/10.1177/02783649221112446
- 北大開源最強aiXcoder-7B代碼大模型！聚焦真實開發場景，專為企業私有部署設計2024-04-09
- 剛剛，圖靈獎揭曉！史上首位數學和計算機最高獎“雙料王”出現了2024-04-10
- 8.3K Stars!《多模態大語言模型綜述》重大升級2024-04-10
- 谷歌最強大模型免費開放了！長音頻理解功能獨一份，100萬上下文敞開用2024-04-10
