5位華人學(xué)生開發(fā)出了機(jī)器導(dǎo)盲犬！四足機(jī)器人技能又+1
今天也是世界導(dǎo)盲犬日
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量子位 報(bào)道 | 公眾號 QbitAI
今天是四月的最后一個星期三，也是世界導(dǎo)盲犬日。
而在不久前，來自加州大學(xué)伯克利分校的研究團(tuán)隊(duì)，開發(fā)了一款機(jī)器人，可以用來壯大導(dǎo)盲犬的隊(duì)伍了！
該機(jī)器導(dǎo)盲犬配有一個可自動切換松緊狀態(tài)的牽引繩，能狗幫助盲人在混亂的室內(nèi)環(huán)境中安全穿行。
“還別說，長得和動物導(dǎo)盲犬也很像！”
或許將來這種機(jī)器導(dǎo)盲犬真的可以替代辛苦的狗狗們。
可按需切換松緊狀態(tài)的牽引繩
這款導(dǎo)盲犬機(jī)身采用一個名為Mini Cheetah?(迷你豹)的小型四足機(jī)器人。
身上配備了2D LiDAR來感應(yīng)環(huán)境，一個置于萬向架上的攝像頭來探測前進(jìn)方向，以及一根牽引繩和繩上可以測量盲人施加和施加給盲人的力的傳感器。
關(guān)于使用牽引繩而不是傳統(tǒng)導(dǎo)盲機(jī)器的機(jī)械臂設(shè)計(jì)，研究人員解釋道，可切換松緊狀態(tài)的牽引繩，可以防止在狹小的轉(zhuǎn)角地帶卡住。
這只機(jī)器人本身也小巧，可以帶著盲人穿行很多以往大底盤導(dǎo)航機(jī)器不能通過的地方。
利用該團(tuán)隊(duì)自己開發(fā)的“混合物理人機(jī)交互模型”（ hybrid physical human-robot interaction model），當(dāng)該機(jī)器導(dǎo)盲犬進(jìn)入到一個狹窄的空間比如走廊的一角時，它會先松開皮帶，在不直接影響人類姿勢的情況下重新定位。調(diào)整好姿勢后，就會拉緊繩子，盲人就可以接收到繼續(xù)前行的“信號”了。
另外，還可以測繪出相關(guān)地圖，并能在地圖上進(jìn)行路徑規(guī)劃。并把地圖加載到導(dǎo)盲犬身上，只需簡單設(shè)置目的地，就可幫助盲人到達(dá)目的地！
通過激光雷達(dá)，還可實(shí)時獲悉導(dǎo)盲犬和盲人在地圖上的位置。
在導(dǎo)盲測試中，機(jī)器人導(dǎo)盲犬必須引導(dǎo)蒙著眼睛的人到達(dá)特定的位置，同時避免與障礙物的碰撞。測試的結(jié)果很成功！
右上角的實(shí)時地圖中，藍(lán)色標(biāo)記和橙色標(biāo)記分別代表導(dǎo)盲犬和盲人。橙色線表示人類軌跡，綠色線表示導(dǎo)盲犬的參考規(guī)劃路線。
比動物導(dǎo)盲犬訓(xùn)練成本低
對開發(fā)這種機(jī)器導(dǎo)盲犬的初衷，研究人員表示，因?yàn)橛?xùn)練一只動物導(dǎo)盲犬的成本太高了，而且訓(xùn)練好的技能無法從一只狗遷移到下一只。
ps. 確實(shí)，獲得一只合格的導(dǎo)盲犬需要至少等上一年，更別提花費(fèi)至少12萬（參考國內(nèi)市場價格）。
而此機(jī)器狗本身不到300美元（折合人民幣不到2000），用到的2D激光雷達(dá)價格也是2000元左右，攝像頭不到1400元。
加上算法和技術(shù)可輕松復(fù)制，大規(guī)模制造使機(jī)器導(dǎo)盲犬的成本也會隨之大大降低，這樣便能夠造福更多的視力障礙者。
并且由于四足機(jī)器人在形狀和大小上都類似于狗，比其他機(jī)器導(dǎo)盲工具更容易為人類所接受。還不容易產(chǎn)生排便問題和進(jìn)入公共場合的爭議。而可植入地圖設(shè)置目的地的功能，更是讓不會閱讀地圖的動物導(dǎo)盲犬“相形見絀”。
因此，它們可能是導(dǎo)盲犬的最佳替代品！
作者介紹
此次研究來自加州大學(xué)伯克利分校的Hybrid Robotics機(jī)器人項(xiàng)目組。
由導(dǎo)師Koushil Sreenath帶領(lǐng)以下五位華人學(xué)生參與。
肖岸星，哈工大自動化本科在讀。
童聞?wù)埽ご髮W(xué)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)四年級本科生。
Yang Lizhi，加州大學(xué)伯克利分校本科學(xué)生。
李鐘毓，來自江西南昌，本科就讀于浙江大學(xué)竺可楨學(xué)院，大四申請去卡內(nèi)基梅隆大學(xué)機(jī)器人研究所做科研實(shí)習(xí)，因表現(xiàn)優(yōu)異，被推薦到伯克利大學(xué)機(jī)械系控制和機(jī)器人方向直博。
Zeng Jun，同為UC Berkeley學(xué)生，博士在讀，本科上海交大。
最后，此研究下一步的目標(biāo)是使這只機(jī)器人導(dǎo)盲犬能夠在更復(fù)雜的戶外環(huán)境中導(dǎo)航。
或許不久的將來，這種拉風(fēng)的機(jī)器導(dǎo)盲犬真的可以替代辛苦的狗狗們，帶著盲人上街了！
參考鏈接：
[1]https://techxplore.com/news/2021-04-robotic-dog-individuals.html
[2]https://arxiv.org/abs/2103.14300
[3]https://www.thepaper.cn/newsDetail_forward_12291473
