樓教主要去IPO了！披露營收12億，沖刺Robotaxi第一股

賈浩楠 杰西卡 發自 凹非寺
量子位 | 公眾號 QbitAI

是的，教主樓天城，創業8年，開啟IPO沖刺了。

小馬智行已經在美納斯達克提交了招股書，正式開啟上市進程。更早之前，也已經獲得了國內批準許可。敲鐘上市，只差最后一步。

作為L4級自動駕駛技術旗幟鮮明的創業團隊，小馬智行從一開始就瞄準了Robotaxi，而現在，隨著Robotaxi運營在全球開啟常態化落地、商業化春江水暖，包括特斯拉在內的智能駕駛玩家跨界入局……

小馬過河，沖刺全球Robotaxi第一股。

更多小馬智行的數據也隨之首次公開，自動駕駛實路總里程超4000萬公里，其中全無人的Robotaxi近400萬公里、Robotruck年營收過億，貨運累計超過7.67億噸公里…

關鍵財務數據上，小馬智行營收1.65億美元（約12億元），是國內營業收入規模最高的L4自動駕駛公司。造血飛輪也已經開始轉動，凈虧損方面，2022-2024年上半年的數據分別是1.48億美元、1.25億美元以及5178萬美元，迅速收窄。

據招股書披露，小馬智行擬發行不超過9814.95萬股普通股，募資超過3億美元。而之前小馬剛剛拿了廣汽一筆2700萬美元投資，投前估值已超600億元——自動駕駛創業公司里的最高估值。

當然，對于小馬智行的關注，既有公司業務和進展的原因，更因為其背后天才云集的夢之隊。谷歌百度無人駕駛元老彭軍作為CEO帶隊，中國編程競賽第一人教主樓天城聯合創辦，凝聚起一支IOI金牌遍地、公司內姚班清北高材生云集的塔尖工程師團隊，而且唯一華人圖靈獎得主姚期智親任首席顧問。

天才在兌現天賦，小馬智行則在兌現自動駕駛、Robotaxi價值。

小馬智行的關鍵財務數據

招股書顯示，營業收入方面，2022、2023年及2024年上半年，小馬智行營業收入分別為6839萬美元（約4.9億元）、7190萬美元（約5.1億元），以及2472萬美元（約1.8億元）；其中，2024年上半年的營收規模，相比去年同期增長101.2%。

從2022年開始，小馬累計營收達到1.65億美元（約12億元），是國內營業收入規模最高的L4自動駕駛公司。

細分收入結構，可以歸為三類，分別是Robotaxi服務、Robotruck服務以及許可和應用程序。

其中，Robotruck服務是收入來源大頭，在2024年上半年為小馬帶來1803.5萬美元（約1.28億元）的收入，同比增長62.4%。

今年上半年，自動駕駛出行和貨運服務共計營收1920.3萬美元（約1.37億元），占據總收入的77.7%。

盈利方面，小馬仍處在虧損當中，但虧損正在逐漸收窄。

2022年和2023年，小馬智行調整前凈虧損分別為1.48億美元（約10.5億元）、1.25億美元（約8.9億元）。2024年上半年，凈虧損5178萬美元（約3.7億元），同比下降25.6%。

虧損主要來源于收入成本、運營費用、以及認股權證負債公允價值變動等因素。

運營費用當中，研發費用為主要的運營支出。2022年、2023年以及2024年上半年，小馬智行的研發費用分別為15360萬美元（約10.9億元）、12271萬美元（約8.7億元），以及5872.5萬美元（約4.2億元）。

另外，銷售、一般和管理費用方面，2022年、2023年以及2024年上半年分別為4917.8萬美元（約3.5億元）、3741.7美元（約2.7億元）和1557.9萬美元（約1.1億元）。

招股書中詳細列出了研發費用的明細，主要包含員工薪酬福利、開發和測試費用，與研發相關的折舊和攤銷等等。

員工的工資、福利、獎金，以及研發人員的股份薪酬，占據研發費用的70%左右。

現金層面，小馬智行展現出了自動駕駛的高資金投入特性。

24H1經營活動、投資活動以及融資活動所消耗的現金流分別達到5912萬美元（約4.2億元）、2867萬美元（約2億元）、71萬美元（約506萬元）；上半年現金流凈額減少9121萬美元（約6.5億元）。

不過公司賬上還有充足的現金流應對。截至今年上半年末，小馬智行的現金、現金等價物和限制性現金為3.35億美元（約23.87億元），據此計算，可以保障小馬智行安全穩定運營5年左右。

小馬智行的業務？

根據招股書，小馬智行的業務分為3塊：自動駕駛出行服務（Robotaxi）、自動駕駛卡車（Robotruck）以及乘用車智能駕駛（POV）。

Robotaxi 服務，正在逐漸接近大規模商業化，目前已經在北上廣深四座超一線城市運營，擁有一支250 多輛自動駕駛出租車組成的車隊，累計自動駕駛里程超過?3350 萬公里，其中包括超過?390 萬公里的無人駕駛里程。

Robotaxi主要通過向OEM和TNC提供整套自動駕駛工程解決方案、以及向乘客收取自動駕駛出租車乘車費用。

根據弗若斯特沙利文的數據，自動駕駛出租車服務有望在?2026 年左右實現商業化，并在未來全球乘客移動市場中獲得可觀的市場份額。屆時，中國有望成為最大的自動駕駛出租車服務市場。

Robotruck服務，則是由一支190 多輛自動駕駛卡車的車隊組成，既有獨立運營，也有與中國外運合作，已實現初步商業化。

根據 CIFA 的數據，商業運營過程中，小馬智行機器人卡車車隊累計貨運量超過 7.67 億噸公里。

此外，小馬還和卡車制造商三一智能卡車合作，共同開發 4 級機器人卡車，以取代現有的物流平臺卡車車隊，并在中國建立智能的樞紐到樞紐卡車貨運運營。

在乘用車智能駕駛業務中，小馬智行正在為 OEM 和其他行業參與者提供 POV 智能駕駛解決方案，包括軟件許可、硬件和數據分析工具，已經實現了內部使用和外部銷售的車輛域控制器的批量生產。

已公開的量產上車，包括石頭科技創始人昌敬造車項目極石汽車首款車極石01.

目前業內能和小馬智行對標的，只有巨頭百度Apollo和之前的谷歌Waymo（卡車業務已于去年關停）。

但同樣的業務分布和相對領先的落地進展，小馬智行卻有一支規模很“小”的團隊。

根據招股書披露截至目前，小馬智行全部員工數1359，其中不算部署、產品的純研發團隊為601人。

作為對比，谷歌Waymo 5年前的研發團隊就已過千。

相對小的團隊如何撐起這樣的業務進展？招股書中從技術角度回答：統一AI司機、端到端技術體系。

在招股書中，小馬智行特別強調了自己的自動駕駛技術棧整體可以看成一個“大腦”，通過一整套軟件模塊和算法來控制車輛。

而這個大腦或者說AI司機，本身不受車輛平臺種類限制，集成各種傳感器類型和算法模塊，包括Robotaxi、Robotruck、以及量產乘用車在內的各個技術方案，底層核心技術復用率超過80%——包括車端的感知識別、預測博弈模塊，以及后端的數據處理、訓練部署能力等等都是通用。

剩下不多的技術，比如針對不同車型的規化控制、不同場景下的安全降級措施等等需要單獨開發。

而端到端算法，則是在AI司機大技術棧之下的新范式，小馬總結優勢有二，首先是自動駕駛流程模型化，解決了以往規則主導技術上限不高的問題。第二是端到端結構清晰、泛化性強，降低在新的地區和城市擴展運營的成本。

不過，小馬在招股書中著重強調端到端的可解釋性，所以采用分段式模式，仍然包含感知、預測、規控等等模塊，另外還通過LLM世界模型、自監督解釋模型、優化學習模型等等手段來確 保端到端模型的認知能力和可歸因性。

小馬創業之路

小馬智行2016年成立，發展過程也是中國自動駕駛行業的一個縮影。

核心創始人兩位，每一個都是光環加身。

彭軍，清華和斯坦福出身，曾在谷歌工作七年，曾獲谷歌創始人獎。后來加入百度，曾是百度美國研究院的創始成員和第一位員工，技術研究包含廣告、基礎架構、大數據、云計算等等，后又擔任百度自動駕駛部門首席架構師。

“教主”樓天城，小馬聯合創始人兼首席技術官，是中國計算機編程第一人，以比賽 ID “ACRush” 為計算機編程界所知，曾連續11年蟬聯TopCoder中國區冠軍，并兩次獲得谷歌全球編程挑戰賽冠軍。創立小馬智行之前，樓天城曾在Google X（Waymo）從事無人車技術開發，而后任百度無人駕駛事業部技術委員會主席，是歷史上最年輕的T10級工程師。

創業依賴的業務發展，小馬智行在招股書中總結成“9個第一”：

1. 中國首個落地常態化自動駕駛測試車隊的公司；
2. 中國首個推出自動駕駛出行服務Robotaxi的公司；
3. 中國首個取得四大一線城市無人駕駛出行服務許可的自動駕駛公司；
4. 中國首個也是唯一一個取得出租車運輸經營許可和貨運道路運輸經營許可證的自動駕駛公司；
5. 全球首個采用車規級固態激光雷達實現無人駕駛出行服務的公司，L4級技術量產能力全球領先；
6. 全球首個采用車規級量產Orin-X自研嵌入式計算平臺進行全無Robotaxi運營，成本和成熟度已支持大規模量產；
7. 擁有中國Robotaxi車型平臺最多的公司，涵蓋豐田賽那、雷克薩斯RX、廣汽埃安Aion LX、上汽飛凡Marvel R、林肯MKZ等；
8. 擁有全球數量最多的Robotaxi出行平臺及出租車運營商合作方，為用戶廣泛使用開辟渠道；
9. 多次獲得各地“第一”，實現全區域、全場景、跨區高速的Robotaxi運營。

細化來看，在北京，小馬智行首批獲得高快速路商業化試點的企業，Robotaxi已往返大興機場并開展商業收費；在廣州，入選廣州智能網聯汽車認定車型數量位列全市第一，多次在全年自動駕駛測試總里程、平均接管里程、測試平均車速等方面蟬聯廣州第一；在深圳，獲得寶安區無人商業化試點許可，開啟全國首個一線城市中心城區無人駕駛出租車商業化運營。

特別是在北上廣深四大一線城市都取得了無人駕駛出行服務許可，其中在北京、廣州、深圳已經開啟無人商業收費——這也是Robotaxi商業落地的第一步。

融資層面，小馬智行在IPO前經歷7輪融資，涉及金額超13億美元（約92.6億元），投資方包括招商局資本等國央企，豐田汽車、一汽集團等車企，及紅杉中國、IDG資本、五源資本、CPE源峰、富達資本、凱雷投資等VC，以及來自中東的資本支持。

豐田是持股比例最高的戰略投資人，紅杉是最早和持股比例最高的財務投資人。

小馬智行在2020年2月完成C輪5.45億美元（約38.8億元）融資，豐田領投4億美元，一汽集團、富達國際跟投；2020年11月完成C+輪融資2.5億美元（約17.8億元），投資方包括加拿大安大略省教師退休基金會旗下教師創新平臺（OTTP, TIP）、文萊主權財富基金文萊投資局、CPE源峰。

小馬智行2022年完成D輪2.9億美元（約20.6億元）融資，投資方為中阿投資合作基金有限公司、凱雷投資集團、沙特新未來城（NEOM）。

近期，廣汽集團還發布公告，同意公司全資子公司廣汽資本有限公司投資小馬智行2700 萬美元（約1.9億元）。而在廣汽次輪投資前，小馬估值已達到600億元。

小馬智行怎么看未來？

對于Robotaxi，小馬智行在招股書中認為到2025年就能實現單車盈虧平衡，毛利轉正。

支撐理由有6個。

首先是技術基礎，就是前面介紹的核心虛擬司機無人駕駛技術棧，具備全棧式軟件與硬件研發能力，且不同平臺有高度復用率，端到端又賦予了良好泛化性。

第二，針對Robotaxi的政策支持。小馬智行已經在北京、上海、廣州、深圳四大一線城市均取得無人駕駛出行服務許可的自動駕駛公司。其中小馬智行在北京、廣州和深圳已經開始Robotaxi全無人商業收費。

第三，是Robotaxio的運營服務能力。2018年12月，小馬智行推出中國首個自動駕駛出行服務（Robotaxi）“小馬智行（PonyPilot）”。截至2024年6月底，小馬智行PonyPilot移動App的注冊用戶數量超22萬。截至 2024年8月底，約 70% 的注冊用戶會多次使用。

第四是Robotaxi量產能力，招股書透露已資超10億人民幣與豐田成立合資公司，一代Robotaxi車型將搭載自研的第七代自動駕駛軟硬件系統，成本大幅下降，可以做到千臺大規模部署。

第五是產業合作，既與多家車企合作，又和產業鏈企業合作。

比如與豐田、廣汽、上汽、一汽等等合作，保證的是前裝量產能力；與如祺出行、支付寶出行、高德出行等合作，解決了Robotaxi的場景落地和用戶渠道；而與英偉達、速騰聚創等自動駕駛核心零部件供應商達成合作，解決的則是成本控制問題。

最后是出海戰略，既有研發的出海，比如在硅谷研發中心、阿聯酋的駕駛汽車產業集群項目；也有落地的出海，比如韓國、歐洲、中東的提供Robotaxi服務；還有融資的出海，去年10月，小馬智行獲得了來自沙特的1億美元投資…

6點優勢，保證Robotaxi業務可持續且盈利在即，也是其他業務發展的基礎。

從業務模式和技術特征來看，小馬智行是一家極其“純血”的L4公司，創業從自動駕駛的AI本質出發，以L4的終極目標Robotaxi為終點去攀登技術珠峰。

在技術不斷迭代的過程中，順勢解鎖了自動駕駛卡車、量產L2智能駕駛等等場景。

RoboTruck，小馬描述為“復用Robotaxi 80%技術”，L2量產智駕，小馬描述為Robotaxi技術發展的“順勢而為”。

總結起來，小馬智行的基本面就是：一個核心、兩條腿走路、三大業務。

一個核心：AI虛擬司機技術為核心。

兩條腿走路：載人和載貨兩條腿并行推進。

三大業務：Robotaxi、Robotruck、L2++智能輔助駕駛三大業務。

在小馬智行之前，也有涉及這三大業務的公司單點上市，但小馬智行不一樣，小馬智行展現的是一種綜合競爭力，一種底層深厚積累技術系統推進的業務落地。

而現在，是自動駕駛被更大的市場、被華爾街資本認可的時候了嗎？

招股書：https://www.sec.gov/Archives/edgar/data/1969302/000110465924109475/tm2310344-12_f1.htm