小米自動駕駛能力逐幀解析，雷軍33億花得值嗎？

賈浩楠 發(fā)自 副駕寺智能車參考 | 公眾號 AI4Auto

來了來了！

小米汽車，最最關(guān)鍵核心進(jìn)展：自動駕駛能力，首次公開展示！

30項(xiàng)能力亮點(diǎn)，雷軍總結(jié)成小米汽車500天的初步答卷：

你說是吹牛也好，自信也好，反正雷軍已經(jīng)預(yù)定：2024年自動駕駛沖到第一梯隊(duì)。

到底是什么樣的能力？關(guān)鍵亮點(diǎn)詳細(xì)解析奉上。

8分鐘，小米展示了什么？

高速、城市、泊車三域都有，而且亮點(diǎn)不少。

首先是高速場景，基本的車道保持、定速巡航這類L2功能平平無奇。

小米自動駕駛的亮點(diǎn)，在于突破了簡單的“輔助”，已經(jīng)具備了主動選擇車道、進(jìn)出匝道，并線超車等等功能。

自主上下高速——背后是高精地圖

高速場景下，車輛可以實(shí)現(xiàn)自主上下匝道。

這個單一的功能，其實(shí)背后代表著小米自動駕駛采用了和高精地圖聯(lián)通的方案，車輛行駛過程中的微操，比如避讓、剎車、方向等等，由車端傳感器和計(jì)算平臺完成。

但路線規(guī)劃、進(jìn)出路口、上下高速這些決策層面的能力，則離不開高精地圖的支持。

當(dāng)然，高精地圖信息是給系統(tǒng)提供大的路線規(guī)劃，以及道路突發(fā)情況，實(shí)際行駛中，依然需要傳感器和定位模塊“告訴”系統(tǒng)現(xiàn)在處于怎樣的場景中。

這也表明在不同傳感器數(shù)據(jù)融合方面，小米也取得了進(jìn)展。

高速自主并線超車

這一部分其實(shí)可以拆分成兩個動作。

大的層面，是系統(tǒng)AI高速場景下會自主選擇快車道通行。也就是說從匝道進(jìn)入高速后，必然伴隨著變道超車的動作。

但是快車道策略沒有透露，也就是還不清楚小米自動駕駛系統(tǒng)會提前多久準(zhǔn)備變道出高速，也不清楚快車道有低速目標(biāo)阻攔時，系統(tǒng)會做出什么樣的反應(yīng)。

而在變道過程中，免不了遇到突發(fā)情況，避讓策略就很關(guān)鍵：

從展示出的場景中可以看到，系統(tǒng)正要變道時，前方既有低速大車，后方又有速度很快的連續(xù)變道車追上來。

僅從這一個案例來看，小米自動駕駛系統(tǒng)的策略十分得當(dāng)：先是稍微減速拉開前車車距，然后等待后車超過后再變道。

整個過程沒有退出接管，也沒有急剎車、猛打方向等等動作。

這也說明系統(tǒng)比較“老司機(jī)”，沒有一味謹(jǐn)慎避讓，也沒有過于激進(jìn)的駕駛風(fēng)格。

無保護(hù)轉(zhuǎn)彎最難場景：掉頭

高速路況較為清晰單一，考驗(yàn)的更多是策略。

而真正考驗(yàn)感知、識別、預(yù)判的，是城市道路。

小米的demo中，出現(xiàn)了一個此前沒見友商演示過的場景——無保護(hù)自主掉頭：

這里的難點(diǎn)，在于目標(biāo)車道并沒有紅綠燈的阻攔，時刻有車輛通過。所以在數(shù)據(jù)層面不止要求前向攝像頭，還需要環(huán)視能力。

在系統(tǒng)后臺，則需要從幾個不同攝像頭2D數(shù)據(jù)中還原重建3D場景。

避讓目標(biāo)

分兩種：避讓靜止目標(biāo)，復(fù)雜路口通行。

首先是繞行占道的事故車：

人車混行，且沒有紅綠燈的復(fù)雜路口，系統(tǒng)也能順利通過：

不過這里的剎車動作，顯然比高速場景下來得更猛。

而在有紅綠燈的路口，系統(tǒng)也能根據(jù)交通信號做出合理動作：

自動進(jìn)出環(huán)島

這是一個半徑較大，曲率也比較平緩的環(huán)島。

順利進(jìn)出，其實(shí)現(xiàn)在并不是一項(xiàng)難度很高的挑戰(zhàn)。

真正考驗(yàn)技術(shù)的，是系統(tǒng)對整個環(huán)境的構(gòu)建，核心是傳感器精度能不能探測到更加低矮且顏色不一的各種中央環(huán)島路基，或者是系統(tǒng)對不同曲率彎道中車速、姿態(tài)的控制，能不能保證乘坐舒適。

而這些，恐怕只有到量產(chǎn)交貨那天才能知道。

不過，環(huán)島場景也有獨(dú)特意義。進(jìn)出環(huán)島，包括前面的掉頭行為、識別紅綠燈，都說明小米自動駕駛系統(tǒng)在城市場景下也實(shí)現(xiàn)了基于高精地圖的高階領(lǐng)航輔助功能。

與下半年即將上車的小鵬城市NGP，毫末NOH，特斯拉NOA等等性質(zhì)相同。

自主泊車，還能自主充電

小米展示的，并不是常規(guī)的識別車位泊入，而是從停車場入口就開始的記憶泊車功能：

也就是說，系統(tǒng)需要先對整個停車場結(jié)構(gòu)進(jìn)行感知，然后構(gòu)建一個數(shù)字孿生，并記住通往車位的路線。

在行進(jìn)過程中，需要對來往的車、人目標(biāo)做出實(shí)時避讓。

從HMI界面中，能清楚的看到系統(tǒng)準(zhǔn)確識別了錐桶、車輛、立柱、摩托車等等不同目標(biāo)。

而且，在主要目標(biāo)上，系統(tǒng)還實(shí)時標(biāo)明了和本車的距離以及速度信息。

低速情況下識別靜止目標(biāo)并不算太難，但依然需要融合攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等等不同傳感器的數(shù)據(jù)。

而且由于地庫光線條件的原因，雷達(dá)的冗余作用會更加凸顯。

倒車入庫沒什么稀奇的，但不同的是小米展示了一個能自由移動的汽車“充電寶”：

有啥不足？

小米自動駕駛不可能完美無缺。

通過前面的分析，我們已經(jīng)知道很多場景并不是通過就算合格，真正考驗(yàn)技術(shù)的難點(diǎn)，小米都沒有透露。

比如避讓故障車的場景中，其實(shí)有一個疑點(diǎn)。

視頻中顯示的繞行借道，是在虛線情況下完成的。事實(shí)上，這條道路也只有在借道這一段是虛線，“故障車”很巧的就拋錨在這里，而且沒有占滿整個車道。

而在實(shí)線甚至雙黃線情況時，如何處理小米并未展示。

另外，一眼就能看出的不足是，小米自動駕駛系統(tǒng)在城市道路中“謹(jǐn)慎”遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于“自信”，跟車距離過長，塞下一輛輕卡都沒問題。

這也造成小米自動駕駛測試車在路上頻繁被加塞。

而且，遇到突然加塞、行人橫穿馬路等等情況，會有一個較為猛烈的剎車，然后原地遲滯一兩秒才能繼續(xù)行駛。

但不管怎么說，小米展示出的自動駕駛，起點(diǎn)不低。

高速領(lǐng)航輔助、城市領(lǐng)航輔助、自主泊車三域，都有亮眼的表現(xiàn)。

其中高速領(lǐng)航輔助，第一梯隊(duì)主機(jī)廠、自動駕駛公司已經(jīng)量產(chǎn)實(shí)裝，今年下半年?duì)帄Z的焦點(diǎn)則是城市領(lǐng)航輔助。

至于自主泊車各家都有，水平體驗(yàn)各不相同，小米展出的能力，至少和小鵬汽車持平。

而這三域的融通，則是行業(yè)大部分公司劃定的交卷指標(biāo)，時間點(diǎn)在2025年。

如果小米汽車2024年量產(chǎn)按部就班，說明雷軍早就規(guī)劃好小米汽車登場即L3，在高階戰(zhàn)場和新勢力、華為、特斯拉競爭。

小米自動駕駛，什么方案？從何而來？

小米自動駕駛測試車，在開放道路場景使用的是比亞迪漢EV。

泊車場景使用的是寶馬3系。

都只作為技術(shù)驗(yàn)證，為小米提供線控底盤。

具體方案，能看到的是車身四周都布滿了攝像頭，覆蓋360°，車頂有一個高舉的激光雷達(dá)。

其余的傳感器、底層算力一概不知。

雷軍說這是小米汽車500天的成果，其實(shí)此言差矣。

小米汽車自動駕駛核心團(tuán)隊(duì)，來自于去年收購的自動駕駛創(chuàng)業(yè)公司深動DeepMotion。

DeepMotion 2017年創(chuàng)立，核心團(tuán)隊(duì)從微軟亞研院走出。去年成為小米子公司時，據(jù)稱已經(jīng)基于視覺成功開發(fā)出多傳感器融合感知模組、高精地圖自動化構(gòu)圖、高精度定位等技術(shù)方案。

所以小米自動駕駛，其實(shí)和行業(yè)客觀規(guī)律相符，也是研發(fā)了四五年的成果積累。

首秀之后，引起了怎樣的反響？

質(zhì)疑的不少，而且是在小米官方賬號下毫不留情：

質(zhì)疑主要是現(xiàn)在新勢力大部分的自動駕駛 ，都來自于百度Apollo當(dāng)年的開源。

另外，小米自動駕駛HMI也被質(zhì)疑是后期動畫渲染出來的：

當(dāng)然，贊賞的也有。不過最多的，還是期待雷總能帶給年輕人他們第一輛智能車。

小米汽車，雷軍最新劇透

小米汽車的實(shí)際進(jìn)展，包括人才、資金、專利等等，智能車參考之前都有過詳細(xì)介紹。

這回我們只看雷軍親口說的新信息。

雷軍首次官方披露部分技術(shù)與人員的籌備細(xì)節(jié)。

具體來說。小米在自動駕駛領(lǐng)域首期投入33億元研發(fā)費(fèi)用，組建超過140輛測試車隊(duì)。

目前團(tuán)隊(duì)規(guī)模超過500人，同時通過全資并購以及對上下游企業(yè)的產(chǎn)業(yè)投資等方式，推進(jìn)在自動駕駛領(lǐng)域的中長期產(chǎn)業(yè)布局。

我們關(guān)心的可能是“年輕人第一輛”，但雷總可不這么看。

“穿越低谷，押上聲譽(yù)”的造車大業(yè)，雷軍認(rèn)定：自動駕駛就是核心競爭力。

雷軍透露小米自宣布進(jìn)軍智能電動汽車行業(yè)之后，首先從技術(shù)難度最高的自動駕駛領(lǐng)域切入，通過重金投入、組建頂級團(tuán)隊(duì)，以及產(chǎn)業(yè)投資的上下游布局等三大舉措，實(shí)現(xiàn)了從零到一的起步。

今年年底自動駕駛團(tuán)隊(duì)整體規(guī)模預(yù)計(jì)將突破600人，其中由50位頂級專家組成骨干團(tuán)隊(duì)，博碩占比超過70%，涵蓋了傳感器、芯片、感知規(guī)控算法、仿真技術(shù)、高精地圖、高準(zhǔn)定位、工具鏈、訓(xùn)練能力等自動駕駛?cè)珬＜夹g(shù)所需人才。

核心骨干成員大多擁有微軟、谷歌等背景。

雷軍年度演講，把造車大業(yè)、自動駕駛放到了“One more thing”，顯然是把小米汽車作為未來的重頭戲。

而據(jù)智能車參考得到的消息，雷軍目前的全部精力，幾乎都投在小米汽車項(xiàng)目。核心手機(jī)業(yè)務(wù)，現(xiàn)在只做戰(zhàn)略和規(guī)劃層面的指引，具體工作則由曾學(xué)忠全盤負(fù)責(zé)。

對于造車，雷軍確有“破釜沉舟”之勢。

自動駕駛進(jìn)展之后，雷軍放言未來兩年，小米汽車不再披露進(jìn)展，不再辟謠流言蜚語。

一切懸念，2024年交貨揭曉。