3月17日，上海 —— 傅利葉正式開源全尺寸人形機器人數(shù)據(jù)集Fourier ActionNet，并發(fā)布全球首個全流程工具鏈。首批上線超3萬條高質(zhì)量真機訓(xùn)練數(shù)據(jù)，包含多種自由度靈巧手的訓(xùn)練數(shù)據(jù)及專門針對手部任務(wù)的模仿學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，面向全球開發(fā)者及科研機構(gòu)開源共享，提供從數(shù)據(jù)采集、訓(xùn)練、部署的一站式解決方案。
數(shù)據(jù)高質(zhì)量，提升訓(xùn)練有效性
高質(zhì)量機器人動作數(shù)據(jù)是具身智能發(fā)展的核心驅(qū)動力。然而真實場景下的機器人動作數(shù)據(jù)長期面臨采集成本高、標(biāo)注精度不足等問題，制約著行業(yè)進步。Fourier ActionNet數(shù)據(jù)集囊括傅利葉GRx系列所有機型的各類任務(wù)訓(xùn)練，完整記錄機器人在真實環(huán)境中的任務(wù)執(zhí)行數(shù)據(jù)，涵蓋了對常用工具、家居用品、食物等多種物體的精確取放、傾倒等操作，以及在不同環(huán)境條件下實現(xiàn)泛化執(zhí)行。
1、多模態(tài)+高質(zhì)量+萬級體量：萬級真機訓(xùn)練數(shù)據(jù)，包含專門針對手部任務(wù)的模仿學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，適配多自由度靈巧手任務(wù)；
2、VLM標(biāo)注+人工核驗：所有數(shù)據(jù)均采用視覺語言模型（VLM）進行自動標(biāo)注，并通過人工二次核驗，確保數(shù)據(jù)精度與準(zhǔn)確性。
全球首個全流程工具鏈，降低研發(fā)門檻
除了數(shù)據(jù)集的開源以外，傅利葉同步開放了全球首個包含采集算法、訓(xùn)練算法以及數(shù)據(jù)部署算法的全流程工具鏈，最大程度上與全球開發(fā)者共享研究成果。開源的訓(xùn)練框架（如DP、ACT、iDP3）和部署工具，進一步降低了人形機器人技術(shù)研發(fā)門檻。
- 自帶數(shù)據(jù)質(zhì)量評估：基于擴散策略（DP）、Transformer動作分塊策略（ACT）及改進3D擴散策略（iDP3）對數(shù)據(jù)集進行系統(tǒng)性驗證，在GRx全系列機型中均可穩(wěn)定執(zhí)行開柜門、抓取檸檬、傾倒豆子等高難度任務(wù)；
- 配套開發(fā)工具支持：同步開源基于LeRobot生態(tài)的DP、ACT、iDP3等主流訓(xùn)練框架和部署框架，提供從數(shù)據(jù)管理到算法部署的全流程支持。
共建開源生態(tài)，推動技術(shù)共享
目前，傅利葉已與國內(nèi)外20多家頂尖科研院校及行業(yè)領(lǐng)軍企業(yè)開展合作，基于GRx人形機器人平臺在強化學(xué)習(xí)、模仿學(xué)習(xí)、VLM大模型、感知系統(tǒng)等研究領(lǐng)域產(chǎn)出多項突破性成果。此次數(shù)據(jù)集開源標(biāo)志著傅利葉從技術(shù)攻堅向生態(tài)共建的戰(zhàn)略升級，未來還將持續(xù)開放更多覆蓋全身運控、多任務(wù)協(xié)同的進階數(shù)據(jù)模塊。
傅利葉始終致力于推動人形機器人開源生態(tài)建設(shè)，助力全球機器人技術(shù)共享與創(chuàng)新。我們誠邀所有對人形機器人研究感興趣的開發(fā)者和科研伙伴加入這一開源浪潮，共同參與數(shù)據(jù)貢獻(xiàn)與算法優(yōu)化，迎接機器人技術(shù)賦能未來的無限可能。
獲取方式：
- Fourier ActionNet開源鏈接：https://action-net.org/
- 開源生態(tài)合作：gr_opensource@fftai.com
