稚暉君機器人“葡萄縫針”神技再現(xiàn)江湖，騎自行車驚呆眾人：又抽象又硬核
我們造了個像人一樣靈動的機器人
剛剛！鴿了兩年之后，稚暉君罕見更新視頻——
上線號稱史上最復(fù)雜項目靈犀X2，能夠像人一樣靈動地騎自行車。
評論區(qū)早已經(jīng)是聽取哇聲一片。
他自己表示，悄咪咪研發(fā)了三個月，視頻準備了一個月。嗯，鴿的越久，事情越大！
據(jù)介紹，之所以這次如此有人味兒，源于背后集齊了運動、交互、作業(yè)三大智能。
于是乎，四年前葡萄縫針的神技，再次在靈犀X2上看到了。
它能像人一樣，有著一呼一吸的韻律。
它可以毫秒級交互，幫助你決策一些日常的選擇困難。
睡前該喝什么飲料。
除此之外，它還擁有一些其他機器人不具備的抽象能力。
比如腦殼里裝手機？？？
還有遠程裸眼3D交流。。。
著實是非常抽象了。
本體是怎么設(shè)計？
整個設(shè)計過程也完全公開，與以往的項目一樣的硬核。他們此次在本體設(shè)計上有很多創(chuàng)新思考。
首先是硬件系統(tǒng)，抽象出了一個個可復(fù)用的核心組件。
- 小腦控制器Xyber-Edge；
- 域控制器Xyber-DCU；
- 智能電源管理系統(tǒng)Xyber-BMS；
- 核心關(guān)節(jié)模組；
……
通過這樣模塊化的組件設(shè)計，就可以像拼無人機航模一樣來搭建起各種形態(tài)的人形機器人系統(tǒng)。
就比如拿抓完全體，這里他又挖坑了，鴿了兩年不知還要再鴿幾年。
還有就是在材料選擇上，選擇了很親和的柔性材料。他們進行了多種嘗試，包括TPU、ETPU、EVA，甚至是美妝蛋？？？
另外，他們?nèi)略O(shè)計了核心關(guān)節(jié)模組，并在原型機全身28個自由度沒有使用任何一個并聯(lián)結(jié)構(gòu)。
這樣既能保證慣量上移，又實現(xiàn)了運控算法的完全解耦。
就像這樣，跟人一樣很Chill的晃腿~
更為重要的突破來自運控算法層面——全面從Model-based轉(zhuǎn)向?qū)W習(xí)驅(qū)動的強化學(xué)習(xí)。
通過深度強化學(xué)習(xí)與模仿學(xué)習(xí)相結(jié)合，讓靈犀X2學(xué)會了像人一樣的運動能力。
而且平衡能力不錯，隨機跑起來或者原地轉(zhuǎn)圈也是輕松拿捏。
甚至它還能抓住舞蹈精髓，跟隨bgm跳一曲科目三。
同時，更考驗身體協(xié)調(diào)性和平衡能力的深蹲動作，靈犀X2舉著小杠鈴也輕松完成了。
（體重暴露了，靈犀X2重33.8KG，加上身高在一米三左右，嗯，標準身材）
此外，它還學(xué)會了人類必備技能——偷懶（doge），各種工具用起來也是得心應(yīng)手。
踩滑板車、平衡車那叫一個6：
不過要想要想訓(xùn)練出這樣一個靈活的機器人，其實并不容易。他們在過程中也遇到了各種各樣神奇的體驗（Bug）。
比如偶然習(xí)得了一種抽象的走路方式。。。
不想動了就直接擺爛，太像人了有沒有？！
又或者鬧一波情緒，經(jīng)鑒定該孩子為情緒暴躁型。
目前靈犀X2還在持續(xù)進化運動能力中，按照稚暉君的說法：
通過數(shù)據(jù)驅(qū)動的算法范式，智能體能夠從每秒數(shù)萬次的環(huán)境交互和動作數(shù)據(jù)中，找到突破運動瓶頸的方法。
我們相信人形機器人的運動智能問題，很快會得到徹底解決。
讓機器人有人味兒了
不過要讓機器人真正跟人一樣，除了運動智能之外，交互智能、作業(yè)智能也必不可少。
首先交互方面，要讓機器人不光四肢發(fā)達，頭腦也不簡單，這主要得益于他們開發(fā)的一套基于Diffusion的生成式動作引擎。
此外，還為靈犀X2訓(xùn)練了定制的多模態(tài)交互大模型——硅光動語，以至于靈犀X2被稱為“第一臺真正具備復(fù)雜交互能力的靈動機器人”。
在此基礎(chǔ)上，通過邊緣側(cè)大腦和端到端模型架構(gòu)，以及一系列工程優(yōu)化，靈犀X2具備了毫秒級交互能力。
日常坐下來聊聊天（用了稚暉君本人的聲音訓(xùn)練）：
最有意思的是，當問靈犀X2“剛剛提的問有多少是預(yù)先寫好的”，它驕傲回答道：
完全隨機。
與此同時，除了語音和視覺，靈犀X2所使用的模型還集成了動作模態(tài)，使它被賦予了生命感。
除了開頭提到的呼吸韻律，它還有自己的好奇心以及肢體語言：
當然，情緒價值拉滿的同時，靈犀X2還具備了一定的生產(chǎn)能力。
據(jù)稚暉君介紹，過去一年里，他們初步找到了一條通往泛化作業(yè)智能的路徑，而靈犀X2則是集大成者。
結(jié)合已開源的數(shù)據(jù)集和框架，靈犀X2目前已具備簡單任務(wù)的零樣本泛化能力。
像前段時間Figure展現(xiàn)出來的多機協(xié)作，靈犀X2在某些特定任務(wù)中也能實現(xiàn)。
而按照規(guī)劃，最終靈犀X2能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)領(lǐng)域的“機器人吉祥三保”——保安、保姆以及保潔。
One More Thing
同一天，稚暉君旗下的智元機器人和上海國有資本投資有限公司達成戰(zhàn)略合作。
目標嘛，主要是想在上海打造全球領(lǐng)先的智能機器人產(chǎn)業(yè)集群。
（上海首座人形機器人量產(chǎn)工廠由智元機器人打造）
參考鏈接：
https://www.bilibili.com/video/BV1JYRjYoEzE
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