國產AI機器人好超前…彈琴泡茶打詠春，還能擼貓？？

明敏 發自 凹非寺

量子位 | 公眾號 QbitAI

什么水平，讓海外最火AI機器人Figure的CEO都第一時間關注？

國產人形機器人大秀肌肉，最新技能居然是彈琴泡功夫茶……和顛勺？！

手握琴竹，精準輕巧敲擊每根琴弦，演奏動聽音樂。

熟練泡一壺功夫茶，十幾道工序、數個杯壺輕松拿捏。

搞定一份香噴噴的華夫餅，最后還附送一個祖傳顛勺。

“閑情逸致”時還能帶你練練詠春，這不就是機器人版葉師傅？

注意哦，以上操作都是機器人獨立自主完成，原倍速展示。

不僅手超穩，而且各個動作行云流水、一氣呵成，像吃了德芙般絲滑。

甚至是泡功夫茶這種繁瑣的長序列任務，它腦子也規劃得清清楚楚，把十幾個不同的步驟，陶瓷、金屬、木、茶葉等不同材質、到不同形狀的碗、盞、壺、杯，拿捏得死死的。

這需要機器人能像人一樣學習、規劃和執行，有強大的泛化能力和通用智能。

如上就是今天正式發布的中國人形機器人Astribot S1。

它由初創公司星塵智能（Astribot）開發，而且不玩虛的，8月21日到25日會在北京的世界機器人大會上直接亮相，對公眾展示。

今年4月，S1在首次技術展示中，憑借熨疊衣、分揀收拾、顛鍋、吸塵到競技疊杯等幾十個對機器人高難度，對人真有用的炫技動作，初登場就引發國內外不小討論。

美國網友驚呼：中國AGI級別機器人震驚全！行！業！

不到4個月，Astribot S1以整機形態正式發布，這次又為你做了什么？

做家務使工具秀武術十項全能

Astribot S1的技能中，很大一部分是大家最關心的做家務環節。標語就是：

你遠行無憂（盡管去浪），我守護家庭溫暖。你在家悠然（放著我來），我助你樂享生活。

先做華夫餅，暖。

S1能穩穩抓著湯勺舀出面糊，倒進華夫餅機。

識別出面糊鋪滿鍋底后，它抓住鍋柄合上蓋子。

這個過程中，機器人的腰部關節很重要。抓住打開的鍋柄，需要一個探身的動作。如果機器人的腰不能配合上臂，很難完成這個大幅前伸的動作。

然后“扭開”旋鈕給面糊加熱。

“抓”叉取餅，不忘展示“翻”手腕顛餅的騷操作。

繼續挑戰長長長長長工序的泡功夫茶，暖。

它不僅考驗機器人的精細操作，更看在環境、任務、物品的復雜度交織時的智能規劃。

泡茶一般涉及洗茶、沖泡、倒茶、分茶等多個環節，每個環節要用多種不同工具。

它需要判斷出各個環節使用哪些工具，還要抓握一系列完全不同的物品。

它需要實時調整力控。比如從陶瓷杯子中舀出茶葉時，陶瓷光滑易碎，不能用太大力抓握；但是下一個動作馬上是拿起金屬水壺倒水，機器人就實時調整力控，確保可以拎起水壺倒水。

除此之外，Astribot S1還會使用吸塵器。它怎么知道腰部反弓大腿發力能減少腰酸……怕是常去健身房。

給貓貓喂飯，特暖。

甚至是遠程逗貓。

主人只需戴上XR頭顯，在工位都能陪自家貓主子玩，帶薪吸貓！

Astribot S1會通過設備實時遠程獲取人類手部運動軌跡，然后根據軌跡計算出自身雙臂該如何協調，確保自己能在家有效和貓貓互動，同時又不搞亂房間or被誤傷。

這需要機器人的運動系統能夠快速響應，并能處理復雜的空間關系。

與此同時，Astribot S1還絲滑復刻了更多專家技能。

比如演奏揚琴。

因為琴弦和琴竹帶彈性，對精準力控要求極高，機器人必須每次敲擊馬上準確反饋力覺，并實時調節敲擊角度，太輕會觸不到琴弦，力太大會出雜音，太慢亂節奏。S1:我太難了……

而上次丟紙飛機，這次上投籃。

這個動作需要機器人全身姿態協同配合，開始時持球彎腰并抬高肘部，然后在腰部逐漸直立時調整手腕，最后腰和手同時發力投出籃球。

還有預告片里，跳海草舞還順便極限下腰，自由度炸裂。

對比3個月前的首次技術展示，Astribot S1一路開掛。

不僅移動和操作范圍變大了，環境和任務也更復雜，精細化程度更高。

這些高難度、長序列、可泛化任務，Astribot S1是如何實現的？

高價值的上半身+可落地的下半身

首先在形態上，Astribot S1采用人形上半身+輪式底盤的路線。

上肢操作正在逐漸成為具身智能的焦點，自然界能用手干活的基本都是智能化水平非常高的哺乳動物，而人類大部分操作都由上肢和手完成，因此上半身的智能決策+操作，就成了解決真實需求、能實際落地應用的核心技術壁壘。而S1在4月剛面世時，就主打一個同規格機器人中“最強操作”。

而代表移動能力的下半身，星塵選擇了“可落地”的輪式，穩定性高、能耗低、控制簡單，更重要的是人類大部分時間都在平面環境生活工作，比如家庭、辦公室、工廠和購物中心等，輪式已經能覆蓋很大一部分應用場景。

而頭、手、軀干均采用模塊化設計，可按不同需求靈活組裝或拆卸。

S1身體指標極度仿人，單臂自由度為7，和人類一樣。手部有2根機械手指，能完成大多數任務，靈巧手也在研發中。

運動以及單臂負載能力都超過了人類普通男性，定位精度達0.03mm。

多維數據高效采集 突破具身智能瓶頸

如果機器人的智能看AI，那AI就看數據、算法和算力這三大要素。

GPT能產生劃時代的突破，離不開數以百億的訓練數據，這些數據在互聯網容易獲取。而訓練機器人，直接可用的數據幾乎為零。因此能否獲得高質量且足夠便宜的數據，成了當下制約機器人發展的瓶頸，和拉開公司競爭的重要手段。

而星塵就在具身智能數據獲取上具備獨特優勢。

一方面，S1能從海量的真實世界視頻數據、人體動作捕捉數據中快速學習。另外，S1還能以第一人稱視角高效收集視覺、聽覺、觸覺到力覺等最接近真實世界的多維度、高質量數據。

綜合這些高質量數據，星塵就能進行更高效的規模化訓練，同時降低了機器人高質量數據的采集成本、數據量級和新任務訓練難度，極大提升了泛化性。

當與真實世界持續交互，S1能源源不斷產生新的“學習資料”，從而持續學習進化，向通用人工智能邁進。這也是S1能在學習、思考和執行上如此像人的關鍵。

而在AI算法上，加載大模型，讓S1具備在復雜環境中的感知、認知、實時決策能力，及智能理解和多模態交互執行能力，實現物體、任務和環境級別通用操作泛化。

這意味著S1有了“最強大腦”，能更快速適應新環境、新事物，“舉一反三”，“一通百通”。

剛柔耦合傳動 最強操作還安全

機器人的全能，極大依賴其身體，也就是本體或硬件。

S1的“最強操作”，就來自其獨特的剛柔耦合傳動機構設計。通過將傳感器裝入傳動過程中，S1能實時監測力的傳輸。比如削黃瓜時，不是依賴軌跡估算，而是像人一樣，精準感知削皮刀壓到黃瓜上時力的大小，再精準控制力的輸出，這種特殊的傳動結構，顯著提升操作精度。

值得一提的是，通過剛柔耦合的硬件設計和創新力規劃算法，讓S1具備極高安全性。通過剛柔耦合硬件設計和創新力規劃算法，它能在交互中精確控制力度，在運動中不傷人、不傷物、不傷自己。夠安全，才有落地可能。

得益于這套悉心打磨的完備技術方案，Astribot S1的發布總能給人一種“技驚四座”之感。

當下具身智能領域正處于“百花齊放”的時期。不僅新秀林立，各家機器人的形態和技術路線也各有千秋。

Astribot S1的技術路線如何形成？

出自騰訊機器人實驗室一號員工之手

回答這一問題，還需從Astribot S1幕后團隊看起。

星塵智能（Astribot），成立于2022年12月；名字源自拉丁古諺語 “Ad astra per aspera”，意為“穿越苦旅，以達星辰”，代表了公司對AI機器人技術普及的長期計劃與堅定承諾。

創始人兼CEO來杰，具有16年機器人研發經驗，是AI和機器人領域的“老兵”。他于2014年加入百度，后擔任“小度機器人”團隊負責人。

2018年，計算機視覺和機器人領域世界知名專家張正友博士，也是騰訊最高專業職級的杰出科學家，當時正在籌建騰訊RoboticsX機器人實驗室，來杰以一號員工的身份加入，之后主導研發了輪腿式機器人Ollie。

星塵智能的另一位創始人戴媛，在UIUC獲得學士學位，后在UCLA拿下博士學位，主攻機器人感知。她在Nature Comm和Science Adv等頂刊上發表過30多篇論文，擁有70多項機器人專利。與來杰相同，她也是2018年就加入了剛剛成立的RoboticsX。

也得益于在騰訊RoboticsX機器人實驗室的經歷，星塵智能非常重視Design for AI的“軟硬一體”能力，還搭建了與RoboticsX相似的團隊結構，一半人主攻機器人本體，另一半強調用AI算法去做感知和運動控制，以此來探索AI和機器人的強耦合。

團隊也大多來自騰訊、谷歌、華為、大疆等企業，和國內外頂尖高校和人工智能研究院。

讓數十億人擁有AI機器人助理

從成立第一天起，星塵智能的愿景就是讓數十億人擁有AI機器人助理。

這樣的機器人助理，要能像人一樣學習、思考和勞動，與人流暢智能交互，會使用人的工具和設備、幫人完成枯燥、困難或危險的任務，才能不斷拓展應用場景邊界，引領“AI+機器人”技術革新。

公司很快完成數千萬美元的Pre-A輪融資，由經緯創投領投，道彤投資及清輝投資等產業資本跟投，老股東云啟資本超額跟投。

從四月技術展示，八月整機發布，星塵同時宣布于2024年內商業化。且通過關鍵零部件自研，S1具備明顯的成本優勢和價格競爭力。

總之，方方面面，星塵智能的腳步都很快。

而最快的，恐怕是機器人本身。四月時，創始人兼CEO來杰就放話：

歡迎大家來給S1提需求！

這樣它的能力才能從55%、85%成長到99.99%，無限接近人類水平。

前文展示的打詠春拳這個能力，說不定就來自四月網友，如今已經實現了。

那你希望S1能為你做什么？

歡迎評論提！